公开(公告)号：CN117372517A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311233046.3

申请日：2023-09-22

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 马超 ,  谭启蒙 ,  潘冬 ,  李大明 ,  陈磊 ,  郭宇 ,  李中衡 ,  徐超凡 ,  王耀兵 ,  姜水清 ,  杨海伟 ,  杜晓东 ,  王捷 ,  石金康 ,  赵晨 ,  王飞

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。