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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
申请人： 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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公开(公告)号：CN113146675B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110210583.0
申请日：2021-02-25
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。
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公开(公告)号：CN113162489A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN113146616A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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公开(公告)号：CN111410101B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010245265.3
申请日：2020-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种柔性钢带驱动器，属于机电一体化技术领域。本发明解决了现有的采用直线驱动方式实现直线运动输出的结构存在的体积过大、空间利用率低的问题。主动传动轴通过电机及减速器控制动作，每个主动传动轴上均套装有主动摩擦轮，每个从动传动轴上均套装有从动摩擦轮，且两个从动摩擦轮对应与两个主动摩擦轮配合，尺囊转动装设在壳体内的上部，其上盘设的柔性钢带由上至下穿设在主动摩擦轮与从动摩擦轮之间的间隙，通过主动摩擦轮的转动，带动柔性钢带伸出或收回，壳体的底部竖直开设有通孔，当柔性钢带伸出时，柔性钢带穿过所述通孔，位于最下方的从动摩擦轮的一端部固装有用于检测柔性钢带速度和位移的检测装置。
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公开(公告)号：CN109829213B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910054500.6
申请日：2019-01-21
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F30/25 , G06F111/08 , G06F113/26 , G06F119/14
摘要： 一种非连续增强金属基复合材料力学性能设计与预测方法，本发明涉及一种新材料设计领域的技术，具体是非连续增强金属基复合材料中增强体形状、含量、尺寸、取向的设计、复合材料结构建模及其变形行为、损伤行为和力学性能的预测方法。其操作流程包括：基于颗粒、短棒、晶须状增强体随机分布状态，构建非连续增强复合材料的三维几何模型；对三维模型进行网格划分；通过公式计算来修正金属基体和增强体的强度；将各组分的力学性能赋予模型；对模型施加边界条件及载荷；通过仿真技术计算复合材料的力学性能。该方法具有操作简便、适用复合材料体系广、精度高等特点。
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公开(公告)号：CN110962955B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B62D57/028 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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公开(公告)号：CN110667893A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910955428.4
申请日：2019-10-09
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。
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公开(公告)号：CN108469385A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810205673.9
申请日：2018-03-13
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提出一种实现弯矩和扭矩同步加载互不干涉的加载头，属于机械设备技术领域。所述加载头包括轴对称扭矩加载臂，所述轴对称扭矩加载臂通过螺母2安装于扭矩加载连接件的顶部；所述扭矩加载连接件的底部固定安装有加载法兰；所述加载法兰的底部用于安装被测零件；所述扭矩加载连接件上固定安装有横梁和T型梁；所述T型梁的底端通过弯矩加载连接件安装有弯矩加载臂。所述加载头可应用于弯扭联合加载装置，实现扭矩传递。
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公开(公告)号：CN111260057B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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