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公开(公告)号：CN103544732B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310455294.2
申请日：2013-09-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 中国科学院光电研究院
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明提供了一种用于月球车的三维立体重建方法，该方法对原始立体像对进行核线校正，基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元，组成右影像的候选匹配像元集，基于动态规划方法匹配整体影像，得到候选匹配像元最佳子集，并分别利用视差连续性、视差较同向性、匹配点序列方向一致性等作为约束条件进行判断，利用曲面拟合求解最佳匹配像元，得到最佳匹配像元，将最佳匹配像元集从核线影像上反投影回原始影像，然后利用立体像对的姿态参数进行前方交会获得三维点云完成三维重建；本发明极大的提升了影像密集匹配的可靠性，大大的减少了影像匹配的错误像元，进而提高了用于月球车的三维立体重建软件的可靠性。
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公开(公告)号：CN103544732A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310455294.2
申请日：2013-09-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 中国科学院光电研究院
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明提供了一种用于月球车的三维立体重建方法，该方法对原始立体像对进行核线校正，基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元，组成右影像的候选匹配像元集，基于动态规划方法匹配整体影像，得到候选匹配像元最佳子集，并分别利用视差连续性、视差较同向性、匹配点序列方向一致性等作为约束条件进行判断，利用曲面拟合求解最佳匹配像元，得到最佳匹配像元，将最佳匹配像元集从核线影像上反投影回原始影像，然后利用立体像对的姿态参数进行前方交会获得三维点云完成三维重建；本发明极大的提升了影像密集匹配的可靠性，大大的减少了影像匹配的错误像元，进而提高了用于月球车的三维立体重建软件的可靠性。
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公开(公告)号：CN105015294B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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公开(公告)号：CN103921955A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410122884.8
申请日：2014-03-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供一种用于探月工程的巡视器刨坑调姿方法，其具体内容为：地面控制巡视器通过原地转向或者弧度行走调整巡视器的偏航角，然后控制巡视器的车轮进行刨坑来调整巡视器的俯仰角和滚动角，完成调姿。本发明直接对巡视器姿态进行调整，不受制于月表地形的制约，通过刨坑策略来调整巡视器的俯仰角和滚动角，及时满足了姿态调整的要求，达到合理加热的目的，提高了月面探测的效率。
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公开(公告)号：CN114771880A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210432037.6
申请日：2022-04-22
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种一体化着陆移动装置，包括舱体连接件、用于缓冲作用的悬架组件和移动轮连接组件，所述舱体连接件与舱体连接固定，所述悬架组件一端与所述舱体连接件活动连接，另一端通过移动轮连接组件与移动轮连接。本发明的，能够实现着陆缓冲和移动缓冲两项星球移动探测器必备功能，着陆移动装置的能量缓冲模块实现了两个过程的复用，简化了系统的构成，提高了可靠性，简化了系统设计，减少机构机构组成，减小着陆与移动机构的重量占比，拓宽探测器其他功能的设计空间。
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公开(公告)号：CN111439396B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010213387.4
申请日：2020-03-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种可分离式导流管对接装置，适用于存在相对位移的导流管组件与发动机之间的动态热密封，具有发动机引流效果好、抗高热流、热密封安全可靠的特性，包括：导流管组件、弹性隔热垫支架组件，导流管组件与弹性隔热垫支架组件分别安装在可连接分离的背罩结构与着陆平台结构上，通过压缩作用对接形成热密封面，满足发动机引流和气动热防护要求，同时能够伴随背罩结构与着陆平台结构的解锁分离而可靠分离。
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公开(公告)号：CN111439396A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010213387.4
申请日：2020-03-24
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种可分离式导流管对接装置，适用于存在相对位移的导流管组件与发动机之间的动态热密封，具有发动机引流效果好、抗高热流、热密封安全可靠的特性，包括：导流管组件、弹性隔热垫支架组件，导流管组件与弹性隔热垫支架组件分别安装在可连接分离的背罩结构与着陆平台结构上，通过压缩作用对接形成热密封面，满足发动机引流和气动热防护要求，同时能够伴随背罩结构与着陆平台结构的解锁分离而可靠分离。
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公开(公告)号：CN114079139A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111176038.0
申请日：2021-10-09
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
发明人： 段江年 , 刘志佳 , 孙大媛 , 于国庆 , 许怡贤 , 鲁帆 , 侯沁芳 , 周晓东 , 于春宇 , 曾惠忠 , 张旺军 , 张婷 , 庄建楼 , 陈腾博 , 赵香妮 , 范占春 , 陈百超
摘要： 本发明公开了一种适用于火星着陆巡视探测的高增益可移点波束天线。本发明中，馈源由波导D‑波导E以及另外两个支撑件三点支撑悬空于反射面中心，有效减小了支撑结构对天线性能的影响，同时，改变波导D、波导E以及馈源的波导口径，有效实现了馈源小型化、降低馈源的遮挡影响；同时，本发明采用非紧凑型天线组件压紧构型，采用的有高度差的压紧安装面与展开支撑结构提供的安装面既满足了天线展开后工作需求，同时使得天线安装后的最大附加包络最小可达到展开驱动轴组件部分的最大高度尺寸，从而大大降低该附加包络，满足了火星车应用包络需求。
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公开(公告)号：CN107776913A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710910167.5
申请日：2017-09-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/16
CPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明属于探测车行驶技术领域，特别涉及一种探测车行驶辅助装置。一种适用于探测车驶离的绳索辅助装置，其技术方案是：着陆平台上设有锚点；绳索一端缠绕在探测车上，另一端固定在锚点上；当探测车驶离着陆平台坡道后，绳索脱离缠绕探测车。本发明在原有探测车、着陆平台、坡道基础上，增加绳索约束探测车的滑移。探测车在驶离着陆平台的过程中，车轮向前转动，绳索被释放。探测车在下较大坡度的坡道时，绳索将产生拖拽探测车的作用，防止探测车在坡道上下滑。本发明有效提高探测车下坡能力，有利于降低坡道的设计长度，减轻系统的质量，相对传统驶离方式，具有结构简单、系统质量轻、安全性高等特点。
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公开(公告)号：CN105015294A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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