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公开(公告)号：CN117657963A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311530910.6
申请日：2023-11-16
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种抵消齿轮间隙的偏转控制柔性带接驳装置及方法，包括：直线机构、偏转机构、相机、相机处理器、柔性带；其中，直线机构用于插入柔性带，实现直线机构与柔性带的接驳连接动作，偏转机构带动柔性带偏转位置，寻找合适的接驳位置，主要是找到柔性带穿孔正对直线机构的位置。本发明用智能识别技术来判断直线机构是否正确插入柔性带，并可读出误差数值，插入失败可以按误差数值调整后重试，直到插入成功。本发明用直线机构与偏转机构及智能识别实现直线机构与柔性带的可靠接驳，并且保证较大的容错性。
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公开(公告)号：CN112329245A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011241933.1
申请日：2020-11-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 一种基于最大剪应力原理的切削力建模系数标定方法，包括：建立坐标系，将切削力分解为切向力、轴向力和径向力，在法平面坐标系下采用最大剪应力原理，提出一种切削力系数标定方法，本发明能够解析切削力模型系数和切削几何参数之间的约束关系，揭示切削过程中切削力的变化规律。
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公开(公告)号：CN115987075A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211429869.9
申请日：2022-11-15
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种逆变器带感性负载的方法，具体来说是通过过载电流的快速检测来改变电压形状，避免过载，再通过缓启动实现感性负载的投入带载。本发明实时检测负载电流，如果有检测到冲击电流，就将逆变器发波的调制比，这样可以降低电压，减小电流。每个采样周期(开关周期)都检测比较，保证实时降压，快速降低电压。
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公开(公告)号：CN107085412B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710202534.6
申请日：2017-03-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种控制曲线车削加工切削力突变的方法，采用B样条曲线法将切削刃和工件轮廓曲线参数化处理，建立包含关键几何参数的统一计算模型，解析切削力模型系数和力矢量、速度矢量、流屑矢量之间的约束关系，提出切削力模型系数标定方法，进而确定切削力模型系数，通过建立的切削力模型，可以判断切削力在实际曲线加工过程中产生突变的位置，进而调整刀具在切削力突变处的进给量，使切削力在此处变化趋于稳定，相对于现有对直线切削建模技术的应用，可以高效完成曲线车削加工。
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公开(公告)号：CN108214544A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810167258.9
申请日：2018-02-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种集成式机器人关节装置，电机输出轴同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器的转子通过传感器转接板固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板固连到RV减速器壳体上；增量编码器转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体上；无框直驱力矩电机的转子与电机输出轴固连，其定子与T型壳体固连；断电式制动器转子与电机输出轴相连，其定子与电机端盖固连；直流驱动器通过驱动器支架连接到T型壳体上；其中，直流驱动器、断电式制动器位于无框直驱力矩电机的一侧，该侧通过后密封端盖密封；RV减速器、增量编码器，单圈绝对值编码器位于无框直驱力矩电机的另一侧；输出法兰密封安装在RV减速器的输出端盘上。
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公开(公告)号：CN108214544B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810167258.9
申请日：2018-02-28
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种集成式机器人关节装置，电机输出轴同时作为RV减速器的输入轴；所述的单圈绝对值编码器的转子通过传感器转接板固连到RV减速器的输入端盘上，其定子通过传感器固定板固连到RV减速器壳体上；增量编码器转子与电机的输出轴固定，其定子固定到T型壳体上；无框直驱力矩电机的转子与电机输出轴固连，其定子与T型壳体固连；断电式制动器转子与电机输出轴相连，其定子与电机端盖固连；直流驱动器通过驱动器支架连接到T型壳体上；其中，直流驱动器、断电式制动器位于无框直驱力矩电机的一侧，该侧通过后密封端盖密封；RV减速器、增量编码器，单圈绝对值编码器位于无框直驱力矩电机的另一侧；输出法兰密封安装在RV减速器的输出端盘上。
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公开(公告)号：CN107085412A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710202534.6
申请日：2017-03-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05B19/408
CPC分类号： G05B19/4086
摘要： 本发明公开了一种控制曲线车削加工切削力突变的方法，采用B样条曲线法将切削刃和工件轮廓曲线参数化处理，建立包含关键几何参数的统一计算模型，解析切削力模型系数和力矢量、速度矢量、流屑矢量之间的约束关系，提出切削力模型系数标定方法，进而确定切削力模型系数，通过建立的切削力模型，可以判断切削力在实际曲线加工过程中产生突变的位置，进而调整刀具在切削力突变处的进给量，使切削力在此处变化趋于稳定，相对于现有对直线切削建模技术的应用，可以高效完成曲线车削加工。
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