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公开(公告)号：CN118721210A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411032585.5
申请日：2024-07-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。
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公开(公告)号：CN115642837A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210664809.9
申请日：2022-06-13
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。
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公开(公告)号：CN114800491A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333465.3
申请日：2022-03-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
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公开(公告)号：CN114800491B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210333465.3
申请日：2022-03-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
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公开(公告)号：CN117103247A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310928453.X
申请日：2023-07-26
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种可以抑制机械臂末端残余振动的轨迹规划方法，建立包含刚体运动和弹性体振动的机械臂动力学模型；测量机械臂末端臂杆的一阶振动周期；计算五次多项式基底轨迹θ(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5中参数a0、a1、a2、a3的值；令基底轨迹减加速度时间为柔性臂杆一阶振动周期的整数倍，计算得到参数a4、a5的值，进而得到五次多项式基底轨迹。本发明提出一种以五次多项式为基底轨迹，并只需要优化一个轨迹参数的抑振轨迹规划方法。可以兼顾轨迹规划效果和轨迹规划速度，并可应用于实时轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115488880A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211043511.2
申请日：2022-08-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种空间环境下机械臂视觉伺服抓取的仿真模拟试验系统，包括数字系统和物理系统：所述物理系统为机械臂控制器，其内运行待验证的控制算法；所述数字系统包括运行在仿真环境下的机械臂三维模型以及手眼相机的测量模型；所述的机械臂三维模型内绑定机械臂动力学模型；所述机械臂动力学模型用于模拟机械臂本体，具有与机械臂本体相同的动力学参数，并能够设定零重力条件；所述手眼相机的测量模型用于获取仿真环境下目标物相对于相机坐标系的位姿，用其代替手眼相机的采集数据；仿真过程中，位姿数据、机械臂关节角反馈数据通过总线反馈给机械臂控制器，机械臂控制器反解出关节角指令发送至机械臂动力学模型，实现机械臂三维模型对目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN117114266A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310751680.X
申请日：2023-06-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06Q10/04
摘要： 一种空间在轨任务决策和时序分配方法，属于空间技术领域，包括：针对空间操作任务及其实施，对空间操作任务分别进行编号；根据空间操作任务及其实施的任务对象、任务性质、任务复杂度确定度量任务优先度的特征项表征，并构建多因数空间；对多因数空间的不同因数分别赋予不同权重，并结合各自权重分别计算各空间操作任务及其实施的任务优先度，并在逐一执行由任务优先度确定的空间操作任务时，确定所执行的空间操作任务执行的步骤分解和时序组成；依照任务优先度排序依次执行各空间操作任务直到当前所有空间操作任务完成。本发明通过多因数空间方法对在轨任务进行多维度度量并综合考量，实现在轨多任务的优先度自主决策。
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公开(公告)号：CN115826432A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211442038.5
申请日：2022-11-15
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统，包括：实物系统和仿真系统；实物系统包括：空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机；仿真系统包括：控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块，分别用于模拟空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机的相关功能；关节驱动器模拟模块，用于模拟关节驱动器的相关功能；Vrep机械臂仿真模块，用于模拟关节单机的相关功能。本发明旨在解决空间机械臂系统各分系统高耦合度带来的功能验证难度，设计分系统的仿真软件与相应硬件以及仿真模型搭建起多个半物理仿真子系统，从而完成完整控制系统的功能解耦，各子系统具备独立调试以及联合调试的能力。
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