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公开(公告)号：CN112099490B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010837373.X
申请日：2020-08-19
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统，该方法包括：获取车辆场景的视频，并将获取的视频发送给远程车辆操作员，其中，远程车辆操作员观测到的视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异；远程车辆操作员根据观测到的视频向车辆发送操作员指令；车辆在接收到操作员指令之后，根据车辆实际的状态参数对相应的操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令，以避免根据操作员指令来驾驶车辆使得车辆的行驶参数超出行驶参数的预设条件。本发明的上述技术方案，至少能够增强远程驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN112130545B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011039470.0
申请日：2020-09-28
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种远程驾驶的接管系统及接管方法，接管系统包括：车载控制模块、后台服务器和远程驾驶端，车载控制模块采集车辆相关信息并经后台服务器将车辆相关信息转发至远程驾驶端，远程驾驶端根据预设接管决策确定车辆相关信息对应的接管方式，并向车载控制模块发送与接管方式对应的接管车辆指令，实现对车辆的远程驾驶接管。本发明对车辆的远程驾驶接管不再简单的依赖于自动驾驶的故障诊断功能及远程驾驶接管请求，且接管方式可以为强请求接管、弱请求接管和零请求接管中的一种，从而满足了远程驾驶的传统接管工况，扩展了远程驾驶的使用范围。
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公开(公告)号：CN112918480A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110285367.2
申请日：2021-03-17
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： B60W40/09 , B60W40/064 , B60W40/072 , B60W30/18 , G01C21/34
摘要： 本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，车辆的控制方法包括：首先，实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及车辆的当前纵向速度；其中，路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；然后，利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、车辆的当前纵向速度、路面的附着系数以及道路曲率进行计算，得到车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；最终，根据车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，纵向变速包括纵向加速和纵向减速。从而达到用户在操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格的目的。
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公开(公告)号：CN112798009B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011555644.9
申请日：2020-12-24
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种远程驾驶辅助显示方法及装置，该方法包括：结合高精地图的信息、车辆的挂车与牵引车的相对角度、车辆的位置信息、朝向角和车辆感知到的障碍物信息，显示车辆的挂车和牵引车及车辆周围的障碍物和静态物。高精地图设置在远程驾驶端，车辆向远程驾驶端传输的仅有车辆的位置信息、朝向角和车辆感知到的障碍物信息等较小的数据量，因此减小了延迟，提高了远程驾驶员信息获取的实时性。且远程驾驶员可以直观地观察到车辆的牵引车和挂车，以及车辆周围的静态和动态物体，降低了远程驾驶员的操作难度。以及当周围物体距离牵引车或挂车较近时，显示距离值给远程驾驶员以预警提示，以避免牵引车或挂车与周围物体发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110412378B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910695889.2
申请日：2019-07-30
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明公开了一种目标物体检测方法及装置，该方法及装置可应用于毫米波雷达模型，具体的，先确定仿真场景中包括的全部目标物体；再从中筛选出位于毫米波雷达模型的检测范围内的目标物体；期间还可获取毫米波雷达模型的设置的杂波模型产生的杂波；最后，从位于毫米波雷达模型的检测范围内的目标物体以及杂波中确定出毫米波雷达模型检测到的目标物体。上述方法及装置，通过在仿真场景的全部目标物体及杂波模型产生的杂波中确定出最终的目标物体，使得毫米波雷达模型可以全面检测仿真场景中的目标物体，并且可以实现虚警，从而使得毫米波雷达模型生成的传感器数据与真实的毫米波雷达生成的传感器数据更贴近，提升了毫米波雷达模型的输出保真度。
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公开(公告)号：CN111930026B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010842387.0
申请日：2020-08-20
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种测试方法及装置，该方法包括：在预设条件下触发智能驾驶孪生算法，智能驾驶孪生算法与智能驾驶算法的算法模型一致但触发条件不同；获取实车传感器数据输入车辆模型和实车；基于实车传感器数据，采用智能驾驶孪生算法对车辆模型进行驱动；基于车辆模型的运行情况和实车情况生成测试结果。该测试方法及装置，采用真实的实车场景和传感器作为功能验证数据的来源，使其具备有优于仿真测试验证的准确性，且其实现不需要构造实车场景，避免了大量人力、物力的投入；该实现可部署在量产的车辆控制器产品中，然后收集量产车辆实际功能的执行情况，得到测试结果，具备成本小且准确性高的优点。
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公开(公告)号：CN111859612B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010512095.0
申请日：2020-06-08
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光雷达仿真方法以及装置，该方法包括：S10，根据场景模型的第一动态属性数据从场景模型中筛选出与激光碰撞的场景模型；S20，通过场景模型的静态属性数据和数据索引结构遍历与激光相交的场景模型的网格以计算与激光相关联的碰撞点，其中，数据索引结构用于管理场景模型中的网格，静态属性数据包括场景模型中的网格之间的相对位置。上述技术方案至少能够提高激光雷达仿真算法的运行效率。
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公开(公告)号：CN111832536B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010730629.7
申请日：2020-07-27
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/771
摘要： 本发明公开了一种车道线检测方法及装置，采用激光雷达获取车辆的激光雷达原始点云数据，从激光雷达原始点云数据中分割出包含地面的目标区域，从目标区域提取出地面点云数据，再从地面点云数据中筛选出车道线特征点，基于车道线特征点，拟合得到多条车道线，从多条车道线中筛选出车道线之间的距离在预设车道线距离范围内的车道线作为目标车道线。本发明采用激光雷达采集车道线信息，激光雷达在采集图像时不受光照影响，可以在不同时间和不同环境下准确的检测出车道线，从而满足全工况的车道线识别，且车道线的检测准确率高。
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公开(公告)号：CN111475410B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010246780.3
申请日：2020-03-31
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC分类号： G06F11/36 , G06F18/214
摘要： 本申请提供一种测试用例生成方法及装置，将测试文档拆分得到功能文本段，将功能文本段输入语义理解模型中，经过解析后输出测试条件和测试结果；分别确定每个测试条件对应的测试流程，基于测试流程之间的逻辑关系对测试流程进行归并，并结合对应的测试结果生成逻辑测试用例；确定逻辑测试用例包括的待赋值变量及其取值范围，基于待赋值变量的取值范围及与测试结果的对应关系，对待赋值变量进行赋值，生成具体测试用例。由于基于测试文档自动生成了具体测试用例，因此基于具体测试用例可以完成对车辆各项功能的测试，实现了自动测试的目的，提高了测试的自动化程度以及测试效率。
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公开(公告)号：CN113689339B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111048852.4
申请日：2021-09-08
申请人： 北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种图像拼接方法及装置，方法包括：获取第一相机的第一无畸变图像，以及第二相机的第二无畸变图像；根据第一相机的光心和焦距确定第一投影柱面，以及根据第二相机的光心和焦距确定第二投影柱面；根据第一无畸变图像相对于第一相机的相机坐标系中坐标轴的第一旋转修正角度和第一相机的原始外参矩阵，确定第一相机的相机成像平面与第一投影柱面的第一空间关系，同理确定第二相机的相机成像平面与第二投影柱面的第二空间关系；根据第一空间关系将第一无畸变图像映射至第一投影柱面，获得第一投影图像，以及同理获得第二投影图像；将第一投影图像和第二投影图像的重叠区域的像素值进行叠加，获得拼接后的投影图像。
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