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公开(公告)号：CN116869659A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310912776.X
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有主动精度约束功能的切削机器人，涉及医用机器人领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件之间均采用铰接连接方式；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；拉力计对手术刀的末端施加拉力时，光学定位追踪系统记录被动标记球的位移，并记录的多组位移数据用于调试手术刀；经过多次拉力计测试，将得到数据进行处理，作为调整手术刀的设置参数的依据，这样校准简单方便，避免影响切削机器人的正常使用。
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公开(公告)号：CN116831739A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310875567.2
申请日：2023-07-17
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种切削机器人的控制装置，涉及手术机器人辅助设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件的两端均采用铰接连接方式；第一连接件、第二连接件和第三连接件的转动轴线相互平行；第一连接件、第二连接件、第三连接件和手术刀之间的转动角度通过控制单元来进行控制；该控制装置通过第一连接件、第二连接件和第三连接件的铰接连接，能够使手术刀在3D打印导板上保持在同一平面上进行运动，解决医生难以控制切削平面的问题。
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公开(公告)号：CN116763448A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310912519.6
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种切削机器人的控制方法，涉及手术设备控制方法领域，包括：控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值；根据目标坐标值对手术刀控制移动，手术刀的当前坐标值实时反馈给控制单元；控制控制单元根据当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态；直至实时位置信息与目标坐标值相同，舵机机构进入锁死状态；该控制方法接收到医生指令后，控制单元可以根据手术刀的当前坐标值和目标坐标值的位置关系，对手术刀的舵机机构进行控制，并且对舵机机构进行阻尼作用，保证手术刀的移动精度和切割效果，解决医生难以控制切削平面的问题，弥补医生在手术经验的短板。
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公开(公告)号：CN116763447A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310909540.0
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种切削机器人，涉及医用设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，三个连接件的两端均采用铰接连接方式；三个连接件的转动轴线相互平行；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；控制单元，与光学定位追踪系统连接，控制单元根据切削指令能够发出第一连接件、第二连接件和第三连接件的夹角角度的信息；该切削机器人根据控制单元的角度指令对三个连接件进行调整，使手术刀能够到达指定位置，还能及时纠正切削机器人的切割角度，保证切割手术质量。
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公开(公告)号：CN220988906U
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202321949582.9
申请日：2023-07-24
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种切削机器人，涉及医用设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，三个连接件的两端均采用铰接连接方式；三个连接件的转动轴线相互平行；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；控制单元，与光学定位追踪系统连接，控制单元根据切削指令能够发出第一连接件、第二连接件和第三连接件的夹角角度的信息；该切削机器人根据控制单元的角度指令对三个连接件进行调整，使手术刀能够到达指定位置，还能及时纠正切削机器人的切割角度，保证切割手术质量。
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公开(公告)号：CN220735494U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202321868925.9
申请日：2023-07-17
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种切削机器人的控制装置，涉及手术机器人辅助设备领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件的两端均采用铰接连接方式；第一连接件、第二连接件和第三连接件的转动轴线相互平行；第一连接件、第二连接件、第三连接件和手术刀之间的转动角度通过控制单元来进行控制；该控制装置通过第一连接件、第二连接件和第三连接件的铰接连接，能够使手术刀在3D打印导板上保持在同一平面上进行运动，解决医生难以控制切削平面的问题。
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