公开(公告)号：CN106840152A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710060303.6

申请日：2017-01-24

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 章学静 ,  张铭 ,  张智良 ,  王男 ,  何麒瑞

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明涉及一种面向室内移动机器人的高精度组合导航系统，包括传感器数据采集模块、微处理器、PC端以及惯性导航控制算法模块、磁钉和先验地图，所述数据融合模块对所述传感器数据采集模块获得的信号进行数据融合，所述惯性导航控制算法模块依据所述数据融合得到的信息及所述磁钉的位置，结合所述先验地图经过计算确定航向信息。本发明还涉及一种面向室内移动机器人的高精度组合导航的方法，通过主控芯片采集惯性导航传感器、磁导航传感器和光电编码器的信号并依据所述磁导航传感器以及磁钉的位置，结合先验地图，通过计算获得航向角。本发明提供的导航装置及方法设备简单、导航精度高、导航速度更快，可以极大提高机器人导航的实时性和定位精度。