公开(公告)号：CN106981215A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710179414.9

申请日：2017-03-23

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 张军 ,  张铭 ,  刘元盛 ,  李晨曦 ,  靳新宇

IPC: G08G1/14 ,  E04H6/42 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08G1/145 ,  E04H6/422 ,  E04H6/426 ,  G05D1/0276

Abstract: 本发明涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法，搭建自动泊车云台和上位机控制系统，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，定位出通向泊车车位的磁导线，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。采用本发明的多传感器组合式的自动泊车车位引导方法进行无人自动泊车车位引导，可降低无人自动泊车停车场的建设成本。

公开(公告)号：CN106981215B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201710179414.9

申请日：2017-03-23

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 张军 ,  张铭 ,  刘元盛 ,  李晨曦 ,  靳新宇

IPC: G08G1/14 ,  E04H6/42 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法，搭建自动泊车云台和上位机控制系统，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，定位出通向泊车车位的磁导线，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。采用本发明的多传感器组合式的自动泊车车位引导方法进行无人自动泊车车位引导，可降低无人自动泊车停车场的建设成本。

公开(公告)号：CN106840152A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710060303.6

申请日：2017-01-24

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 章学静 ,  张铭 ,  张智良 ,  王男 ,  何麒瑞

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明涉及一种面向室内移动机器人的高精度组合导航系统，包括传感器数据采集模块、微处理器、PC端以及惯性导航控制算法模块、磁钉和先验地图，所述数据融合模块对所述传感器数据采集模块获得的信号进行数据融合，所述惯性导航控制算法模块依据所述数据融合得到的信息及所述磁钉的位置，结合所述先验地图经过计算确定航向信息。本发明还涉及一种面向室内移动机器人的高精度组合导航的方法，通过主控芯片采集惯性导航传感器、磁导航传感器和光电编码器的信号并依据所述磁导航传感器以及磁钉的位置，结合先验地图，通过计算获得航向角。本发明提供的导航装置及方法设备简单、导航精度高、导航速度更快，可以极大提高机器人导航的实时性和定位精度。