公开(公告)号：CN117991785A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410094840.2

申请日：2024-01-23

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 杜苗苗 ,  李洪彪 ,  李陆浩 ,  李永亮 ,  张骁 ,  罗霄 ,  李建航

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

摘要： 本发明提供了一种智能车辆路径跟踪控制方法与系统，解决车辆路径跟踪精度低、鲁棒性差的技术问题。方法包括：考虑转向系统建立单轨二自由度的通用动力学模型、跟踪系统运动学模型和映射误差系统模型；根据映射误差系统模型输出状态和车辆可测量状态形成线性扩张状态观测器；根据线性扩张状态观测器估计值及车辆可测量状态形成输出反馈抗扰动控制率对映射误差系统模型进行误差补偿和鲁棒控制。能够在智能车辆路径跟踪控制时克服转向系统中众多非线性和不确定性影响，实现较高的路径跟踪控制精度，具有较强的鲁棒性；考虑了转向系统的动力学特性，对于低速和高速车辆均具有较好的适用性；仅需要传感器可以测得的状态量，算法简单，易用工程实现。