公开(公告)号：CN118485567A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410566451.5

申请日：2024-05-09

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 张亚博 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  肖强 ,  刘宇 ,  薛庆全 ,  吴昱晗 ,  孙谦 ,  丁爽 ,  白焕旭 ,  陈鸿跃 ,  汪金奎 ,  裴育斌 ,  慕德 ,  王娜

IPC分类号： G06T3/4038 ,  G06T3/047 ,  G06T5/80 ,  G06T3/14 ,  G06T5/50

摘要： 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的矩形图像；对正投变换的矩形图像进行拼接，对相邻矩形图像的重叠区域进行图像融合，得到全景环视拼接图像。本发明能够满足生成超大型特种车辆辅助驾驶全景环视图像的要求，能够有效消除车辆周身盲区，拓展驾驶员的视野范围，提升驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN118447087A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410491237.8

申请日：2024-04-23

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 张亚博 ,  肖强 ,  吴昱晗 ,  王健博 ,  郄晓斌 ,  薛庆全 ,  李旬 ,  刘宇 ,  汪金奎 ,  王军 ,  裴育斌 ,  陈鸿跃 ,  秦温温 ,  佟艳艳 ,  李庚

IPC分类号： G06T7/73 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供一种辅助驾驶动态轨迹线生成方法及装置。所述方法包括：获取车辆前轮、前视相机或后轮、后视相机的安装位置参数；在前视相机或后视相机的覆盖范围内选取矩形区域，在矩形区域所在平面建立地面像素坐标系；基于前轮转角及所述安装位置参数，建立车辆转弯前行时的前轮轨迹线或车辆转弯后退时的后轮轨迹线在地面像素坐标系中的方程，进而得到轨迹线散点图；将前轮轨迹线或后轮轨迹线的散点图从地面像素坐标系映射到相机像素坐标系，在前视相机或后视相机的输出图像上绘制前轮轨迹线或后轮轨迹线。本发明通过生成动态轨迹线，有助于驾驶员规划行车线路，可避免行车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题。