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公开(公告)号：CN117455759B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311379717.7
申请日：2023-10-23
申请人： 重庆科技大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于单目相机的车辆前方三维检测系统，包括单目相机、处理器和存储器，所述单目相机与处理器相连，单目相机的前方设置有参照网，参照网包括多根第一标准线和多根第二标准线，第一标准线垂直于第二标准线；存储器用于存储参照网的标准图像；所述单目相机用于获取车辆前方的图像信息并将图像信息传输至处理器，所述图像包括环境图像和参照网图像；所述处理器用于将图像信息中的参照网图像与标准图像进行对比，判断环境图像的失真程度，并对环境图像进行重建，最后生成车辆前方环境的三维图像。本发明通过引入实体的参照网，能够快速判断环境图像的失真状况，无需复杂的计算，简化了图像处理的计算量，降低了处理器的负荷。
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公开(公告)号：CN118674792A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410710299.3
申请日：2024-06-03
申请人： 浙江智马达智能科技有限公司 , 智马达(上海)机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供一种目标检测方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：获取车辆的实时拍摄图片，通过网络模型确定各个图片对应的增强相机内参和增强相机畸变参数，并通过增强相机内参和增强相机畸变参数对图片依次进行畸变参数增强处理和内参增强处理，得到对应的增强鱼眼图片，通过对同一时间戳的增强鱼眼图片进行特征提取，得到各图片在不同尺度下的特征信息，基于特征信息分别进行尺度融合和深度预测，得到各图片对应的鱼眼特征数据和深度数据，基于各图片的鱼眼特征数据和深度数据进行投影，得到车身坐标系下对应的坐标点，从而确定车辆周围目标元素的检测数据。提升了目标检测结果的精准性和可靠性，提高目标检测效率。
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公开(公告)号：CN114998225B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210547672.9
申请日：2022-05-18
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种用于鱼眼图像的非局部立体匹配算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的对极曲线约束，以极曲线约束为基础规范对应点的搜索路径计算初始匹配代价；然后对初始匹配代价空间进行信任传播优化，防止大面积的错误代价值进入代价聚合过程，将基于最小生成树(MST)的非局部代价聚合算法应用于鱼眼图像，对优化后的匹配代价空间进行代价聚合；最后使用赢家通吃策略计算视差图，对视差误匹配区域进行基于视差的分块优化，从而获得鱼眼图像稠密视差结果。
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公开(公告)号：CN118334132A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410596013.3
申请日：2024-05-14
申请人： 江西盛泰精密光学有限公司
摘要： 本发明涉及摄像头测试技术领域，具体为一种AVM内参标定精度的检测系统及方法，摄像头模组拍摄标定板，获取标定板不同位置的第一图像；根据内参标定获取的内参标定数据和第一图像，对摄像头模组进行畸变补偿；进行畸变补偿后的摄像头模组在每一张第一图像对应的位置再拍摄标定板，获取对应的第二图像；根据每一张第二图像，对应获取标定板上两个预设靶心的实际距离；分析模块将实际距离与两个预设靶心的理想距离进行比较计算，获取精度误差值；判断每一张第二图像对应的精度误差值是否均小于等于预设精度误差，若是，则判定内参标定精度符合预设规格要求。本方案能检测内参标定精度，以客观判断内参标定效果是否达到预期，且成本低，操作简单。
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公开(公告)号：CN118261788A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410267209.8
申请日：2024-03-08
申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海理工大学
IPC分类号： G06T3/4038 , G06T3/047 , G06T5/80 , G06T7/80
摘要： 本发明涉及一种重型集卡全景环视图像拼接方法、设备及介质，其中方法包括以下步骤：获取各路鱼眼相机拍摄的标定鱼眼图像，并进行鱼眼相机标定；基于标定鱼眼图像进行鸟瞰图像标定与生成，得到标定鸟瞰图；基于标定鱼眼图像和标定鸟瞰图创建动态查找表；实时获取安装于重型集卡的拖车和挂车上的鱼眼相机拍摄的鱼眼图像，并基于动态查找表生成对应的拖车和挂车鸟瞰图；获取实时铰接角进行拖挂车鸟瞰图拼接，输出AVM拼接画面。与现有技术相比，本发明结合了多个关键技术，能够提高图像处理算法的效率和准确性，并保证直行与转弯过程中更全面的视角和场景感知，可用于智能驾驶领域，提高图像质量和信息获取的精度。
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公开(公告)号：CN113516071B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110773514.0
申请日：2021-07-08
申请人： 深圳喜为智慧科技有限公司
IPC分类号： G06V20/50 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N20/00 , G06T3/047 , G06T7/00 , G06T7/62
摘要： 本发明属于深度学习技术领域，公开了一种猪只估重方法，包括如下步骤：基于深度学习建立猪只检测模型；实时获取待检测猪只鱼眼图像；将待检测猪只鱼眼图像输入猪只检测模型进行检测，得到所有的猪只目标及其像素面积；根据对应的像素面积获取所有的猪只目标的猪只重量。本发明解决了现有技术存在的人力成本投入高、工作量大、效率低下以及准确性低的问题。
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公开(公告)号：CN112288825B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011177580.3
申请日：2020-10-29
申请人： 阿波罗智联(北京)科技有限公司
发明人： 苑立彬
摘要： 本申请公开了相机标定方法、装置、电子设备、存储介质和路侧设备，涉及计算机视觉领域和智能交通领域。具体实现方案为：对鱼眼相机采集的标志点的图像进行投影变换，得到枪机视角图像；根据标志点的真实定位信息和枪机视角图像，标定枪机视角图像所对应的等效枪机的外参；根据等效枪机的外参，得到鱼眼相机的外参。根据本申请的技术方案，可以减少人工打点数量以及提高标定精度。
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公开(公告)号：CN117788710A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311831224.2
申请日：2023-12-27
申请人： 贝壳找房(北京)科技有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种基于鱼眼图的三维空间融合方法、装置、电子设备和介质，其中，方法包括：获得预设空间的鱼眼图；对所述鱼眼图进行处理，得到模拟全景图；基于所述模拟全景图得到所述预设空间对应的三维空间模型；利用所述模拟全景图对所述三维空间模型进行贴图，得到所述预设空间对应的三维融合模型。本公开实施例将鱼眼图模拟表达为模拟全景图，再基于模拟全景图得到三维融合模型，该方案相对于现有技术，无需计算相机内外参和寻找图像坐标系与物理坐标系的对应关系，利用鱼眼图得到三维融合模型，简化了三维融合技术需要的信息，实现了简洁的三维空间融合。
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公开(公告)号：CN117315034B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311608726.9
申请日：2023-11-29
申请人： 苏州魔视智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及计算机技术领域，公开了横坡车位坐标的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取包含车辆和待泊车位的鸟瞰图像、角点模板、车辆搭载相机的内参矩阵、外参旋转矩阵、相机对于车辆的外参平移矩阵和相机到地面的高度；将角点模板进行鱼眼图像投影处理，获取鱼眼模板图像；对鸟瞰图像进行预配置的图像处理操作，获取每一个角点的第一类像素坐标和鱼眼图像；利用鱼眼模板图像对第一角点的鱼眼图像进行滑动匹配操作，获取第一角点的第二类像素坐标；根据第一类像素坐标、第二类像素坐标、相机内参矩阵、外参平移矩阵、外参旋转矩阵和相机到地面的高度，生成第一角点的物理坐标；根据所有角点的物理坐标确定待泊车位的物理坐标。
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