公开(公告)号：CN118671772A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410891077.6

申请日：2024-07-04

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 肖强 ,  张亚博 ,  卫瑞 ,  邓志宝 ,  魏东梁 ,  张新宇 ,  王军 ,  王振兴 ,  王宏瑞 ,  郑建新 ,  孙谦 ,  李海洲 ,  李庚 ,  秦温温

IPC分类号： G01S15/88

摘要： 本发明提供一种基于前视声纳的双无人艇协同探雷方法。所述方法包括以下步骤：第一无人艇和第二无人艇对指控中心下发的协同探雷指令进行接收解析，获得任务区域的位置参数，并分别生成第一路径和第二路径；第一无人艇和第二无人艇到达任务区域后，分别沿着第一路径和第二路径航行，利用前视声纳进行水雷探测，并将水雷探测数据上传至指控中心；指控中心对接收到的水雷探测数据进行匹配融合，在电子海图上对任务区域内的水雷进行实时显示。本发明通过采用双无人艇编组协同探雷，扩展了单艇探雷的感知范围，提升了反水雷的工作效率。

公开(公告)号：CN117949691A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311504899.6

申请日：2023-11-13

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 王瑾 ,  曹全 ,  滕泽中 ,  陈为 ,  刘希强 ,  李庚 ,  韩凯印 ,  常健健 ,  秦温温 ,  慕德 ,  孙勇 ,  余海敏

IPC分类号： G01P21/02

摘要： 本发明提供了一种加速度计启动误差的测量装置及方法，灵活地对加速度计和I/F转换板启动误差进行单独或组合测试，实现加速度计零偏和I/F转换板刻度系数误差的解耦功能；采用数据拟合方法衡量短时间内的启动误差大小，更为准确地反映加速度计快速启动零偏变化的情况；为惯组仪器仪表筛选提供新的方法；为惯组对准误差分析提供数据依据，实现更精确的惯组对准误差计算。

公开(公告)号：CN117685974A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311638744.1

申请日：2023-12-01

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 李先慕 ,  张靖 ,  李煜豪 ,  贺纪亮 ,  孙谦 ,  李海洲 ,  刘宇航 ,  王晨冉 ,  陈为 ,  刘希强 ,  秦温温 ,  常健健

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/26

摘要： 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿态矩阵和所述里程计采集到的里程计速度进行修正，进而将所述修正后的姿态矩阵和所述修正后的里程计速度作为航向信息；这样，本申请便可以实现利用捷联惯导中内置的转位机构实现陀螺和加速度计的旋转调制，实现了基于旋转调制的车载惯性/里程计长航时航向保持方法，可以自动抵消除轴向(旋转轴方向)误差外的常值误差源，提高了系统长航时航向精度，即提高了航向信息的精度。

公开(公告)号：CN115164937B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210778415.6

申请日：2022-07-04

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 狄世超 ,  高秋娟 ,  高明杰 ,  宋小艳 ,  李发动 ,  秦温温 ,  张书明 ,  姜华 ,  何欢 ,  范毅 ,  王学根

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明提供一种基于车载惯组的双光路方位基准传递方法及装置。所述方法包括：分别建立弹上棱镜光管坐标系g1和惯组棱镜光管坐标系g2，地理坐标系记为n系；获取惯组棱镜实时输出的方位角、棱线不水度，惯组棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，进而计算惯组棱镜光管的方位角、俯仰角和横滚角；计算从n系到g1系的方位角；获取弹上棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，计算弹上棱镜光管的方位角和俯仰角。本发明可实时将车载惯组方位基准向弹上传递，不受载车姿态变化影响；所述方位基准与车载惯组及弹上棱镜之间均通过光路进行传递，不损失精度，安装位置不受限制，可提高产品适用范围，提升武器的实战化水平。

公开(公告)号：CN118447087A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410491237.8

申请日：2024-04-23

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 张亚博 ,  肖强 ,  吴昱晗 ,  王健博 ,  郄晓斌 ,  薛庆全 ,  李旬 ,  刘宇 ,  汪金奎 ,  王军 ,  裴育斌 ,  陈鸿跃 ,  秦温温 ,  佟艳艳 ,  李庚

IPC分类号： G06T7/73 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

摘要： 本发明提供一种辅助驾驶动态轨迹线生成方法及装置。所述方法包括：获取车辆前轮、前视相机或后轮、后视相机的安装位置参数；在前视相机或后视相机的覆盖范围内选取矩形区域，在矩形区域所在平面建立地面像素坐标系；基于前轮转角及所述安装位置参数，建立车辆转弯前行时的前轮轨迹线或车辆转弯后退时的后轮轨迹线在地面像素坐标系中的方程，进而得到轨迹线散点图；将前轮轨迹线或后轮轨迹线的散点图从地面像素坐标系映射到相机像素坐标系，在前视相机或后视相机的输出图像上绘制前轮轨迹线或后轮轨迹线。本发明通过生成动态轨迹线，有助于驾驶员规划行车线路，可避免行车过程中因视觉误差引起的安全隐患问题。

公开(公告)号：CN115164937A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210778415.6

申请日：2022-07-04

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 狄世超 ,  高秋娟 ,  高明杰 ,  宋小艳 ,  李发动 ,  秦温温 ,  张书明 ,  姜华 ,  何欢 ,  范毅 ,  王学根

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明提供一种基于车载惯组的双光路方位基准传递方法及装置。所述方法包括：分别建立弹上棱镜光管坐标系g1和惯组棱镜光管坐标系g2，地理坐标系记为n系；获取惯组棱镜实时输出的方位角、棱线不水度，惯组棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，进而计算惯组棱镜光管的方位角、俯仰角和横滚角；计算从n系到g1系的方位角；获取弹上棱镜光管实时输出的失准角、俯仰角，计算弹上棱镜光管的方位角和俯仰角。本发明可实时将车载惯组方位基准向弹上传递，不受载车姿态变化影响；所述方位基准与车载惯组及弹上棱镜之间均通过光路进行传递，不损失精度，安装位置不受限制，可提高产品适用范围，提升武器的实战化水平。