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公开(公告)号：CN114638082B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111426199.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种通用的航天器启发式时态规划建模、求解方法，其特征在于：充分结合航天工程任务特点和实际需求，提出一种航天器领域通用模型及其数学表达，采用时态网络结构图表示航天器巡视探测状态转移的时间约束和能源约束，采用前向剪枝策略对网络结构图进行约束传播和问题求解，设计实现了一种基于最大时间跨度的启发式控制函数进行问题松弛，以提高求解效率。该方法所构建的领域模型表达更加完整，采用的时态网络结构图技术降低了规划求解计算的复杂度，且极大的简化了算法设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN119443550A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411270531.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B13/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及航天器测控技术领域，具体公开一种天基测控资源调度方法、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：确定待进行天基测控资源调度的卫星运行场景下的多个中继卫星和多个航天器；根据所述卫星运行场景下的中继卫星与航天器之间的测控资源分配状态，构建所述卫星运行场景下的测控资源调度目标函数；确定所述卫星运行场景下的资源调度约束函数，并根据所述测控资源调度目标函数与所述资源调度约束函数，确定所述卫星运行场景下的最优天基测控资源调度结果。本发明能够提高多航天器组合体运行期间的测控资源调度效率，为天基测控资源的调度规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN119807580A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411870194.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F17/11 , G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本申请提供了一种基于数学规划的测控弧段最优化选择方法及系统，该基于数学规划的测控弧段最优化选择方法包括以下步骤：通过测控资源使用约束条件，构建数学模型；利用所述数学模型完成计算求解，获得任务周期内的弧段使用最优解。在上述技术方案中，把复杂工程问题和任务场景凝练为科学问题，不再需要关注任务初排的结果来划定可见时间窗口的选择范围，而是通过精确的数学模型来表示任务属性，进而通过问题求解直接获得最优化选择的结果，提高了测控资源使用效率。
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公开(公告)号：CN118708308B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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公开(公告)号：CN115099581A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN113211495B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110387380.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，以及计算每个非叶节点的包围盒，当所述机械臂的至少一个关节旋转时，通过判断是否存在投影重叠的两个包围盒，来确定机械臂是否发生碰撞，一方面，包围盒相比于矩形、圆柱等简单的形状，能更准确表征机械臂的几何外形，提高碰撞检测的精度和准确度，另一方面，随着机械臂的关节的角度变化，机械臂呈现出不同的外形状态时，能灵活满足对机械臂的运动过程的动态碰撞检测的要求。
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公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN115099581B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/063
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN118708308A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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