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公开(公告)号：CN118708308A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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公开(公告)号：CN114970360A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629468.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/27 , G05D1/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于HTN的巡视器任务智能规划方法，属于人工智能自动规划领域。该方法包括：一、分析巡视器科学探测任务P＝ ，设置领域知识，构建领域模型D＝ ；二、将长周期的任务整体规划分解为多个目标探测点之间的周期作业；三、把作业映射到操作符集合O、方法集合M和状态转移函数δ，完成数学模型的实例化；四、构建时态约束网络TCN＝ ；五、通过人机迭代流程进行指令逻辑的正确性验证，如果逻辑验证发现错误，返回至步骤三，进行重规划，调整行为序列以消除缺陷因子；如果逻辑验证正确，获得巡视器任务规划结果。本发明方法能够很好的适用于航天领域的巡视器科学探测任务规划问题，对巡视器地外天体表面巡视探测活动具有直接应用价值。
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公开(公告)号：CN114638082A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111426199.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种通用的航天器启发式时态规划建模、求解方法，其特征在于：充分结合航天工程任务特点和实际需求，提出一种航天器领域通用模型及其数学表达，采用时态网络结构图表示航天器巡视探测状态转移的时间约束和能源约束，采用前向剪枝策略对网络结构图进行约束传播和问题求解，设计实现了一种基于最大时间跨度的启发式控制函数进行问题松弛，以提高求解效率。该方法所构建的领域模型表达更加完整，采用的时态网络结构图技术降低了规划求解计算的复杂度，且极大的简化了算法设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN119151196A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411119485.6
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了一种天地基测控资源调度方法、系统、设备及介质，涉及航天测控技术领域，方法包括：确定由多个待调度航天器对应的可见窗口构建的可见窗口集合VTM，以及多个待调度航天器对应的任务序列R；在可见窗口集合VTM中，对任务序列R中的第i个任务进行窗口选择，并在所有窗口都不满足第i个任务的约束条件或在选定的目标窗口与第i个任务存在任务安排冲突时，更新任务冲突集Θ；通过冲突回跳法对任务冲突集Θ进行处理，确定第i个任务对应的调度方案。本发明通过冲突回跳法，在初次可见窗口匹配过程中没有得到匹配结果时，再次调整匹配搜索策略进行第二次可见窗口的匹配，提升了对待调度航天器的调度的适用性。
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公开(公告)号：CN118550226B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550226A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410535581.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了任务规划状态空间向量化表示方法、系统、设备及介质，涉及任务规划的状态空间描述技术领域，方法包括：获取空间站的任一动作设备的当前状态；根据所述当前状态确定空间站任一动作设备对应的状态空间向量，所述状态空间向量通过五元组表示。本发明通过五元组的表示方法进行状态空间向量的表示，增加了当前状态关联的未来一段时间区间内预定状态的描述，从而实现对多时间线并行执行情况下动作间的复杂约束建模，拓展了状态空间描述方法的应用范围，为使用状态空间规划求解方法解决复杂时态规划问题提供了基础，具有良好的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN116050368A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211696066.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F40/186 , G06Q10/0631 , G06F17/18 , G06Q50/30 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种在轨航天器计划模板生成方法及装置，对应的方法包括：根据在轨航天器的每个事件的发生概率对多个所述事件进行筛选，以生成筛选结果；根据所述筛选结果中的事件对应的参数确定待生成模板的结构；根据所述筛选结果以及所述结构生成所述待生成模板。本发明所提供的在轨航天器计划模板生成方法及装置，在面向任务操作的在轨航天器系统任务规划过程中，根据任务特点、事件类型、约束条件、运行准则、操作逻辑等，将常规例行或高频率出现的具体工作程序进行模块化设计，构建自适应的操作层计划模板，用于提高执行级操控计划的灵活性和生成效率，同时满足规范化操控需求。
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公开(公告)号：CN115099581B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210632603.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/063
Abstract: 本发明涉及一种卫星的动态任务规划方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取针对目标任务的扰动事件，根据扰动事件对应的动作序列和工作模式，确定扰动因子，根据目标任务对应的时态网络结构图和扰动因子，确定扰动事件对时态网络结构图的影响范围，根据影响范围、起始原子任务和结束原子任务，确定在影响范围内，从起始原子任务到结束原子任务对应的多个初始动作序列，根据扰动因子，确定每个初始动作序列对应的动态扰动测度，根据各动态扰动测度，从多个初始动作序列确定出目标动作序列，将目标动作序列作为目标规划方案。通过本发明的方法，可在有扰动事件的情况下，准确的确定出目标任务的目标规划方案。
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公开(公告)号：CN113211430A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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公开(公告)号：CN119807580A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411870194.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F17/11 , G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本申请提供了一种基于数学规划的测控弧段最优化选择方法及系统，该基于数学规划的测控弧段最优化选择方法包括以下步骤：通过测控资源使用约束条件，构建数学模型；利用所述数学模型完成计算求解，获得任务周期内的弧段使用最优解。在上述技术方案中，把复杂工程问题和任务场景凝练为科学问题，不再需要关注任务初排的结果来划定可见时间窗口的选择范围，而是通过精确的数学模型来表示任务属性，进而通过问题求解直接获得最优化选择的结果，提高了测控资源使用效率。
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