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公开(公告)号：CN119720573A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411867282.5
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G01P21/00 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F119/16
Abstract: 本发明属于加速度计技术领域，尤其涉及一种石英挠性加速度计非对称挠性梁结构误差建模方法，该方法通过挠性摆梁抗弯及抗扭的截面特性，计算摆轴方向上附加扭矩产生的扭转角大小，并基于非平行极板差动电容结构模型，采用虚串法等效扭转角对加速度计输出的影响作用，为石英挠性加速度计摆组件的结构对称性与同轴度设计提供理论借鉴。本发明的具体步骤为S1、根据摆组件的缺陷确定惯性力与电磁力的实际作用位置；根据惯性力与电磁力的实际作用位置确定造成附加扭矩剪力的大小和方向；S2、在附加扭矩的作用下挠性摆梁产生的沿摆轴方向上的扭转角建模；S3、基于非平行极板差动电容模型，获得摆轴扭转角导致的石英挠性加速度计的非对称挠性梁结构误差。
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公开(公告)号：CN119534913A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411794540.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明公开了一种抗冲击的石英挠性加速度计摆梁及设计方法，涉及加速度计结构设计技术领域，解决了现有摆组件在摆轴和输出轴方向敏感强冲击、高振动时，摆梁易发生断裂的问题。本发明提供的一种抗冲击的石英挠性加速度计摆梁，装配至包括石英摆片和线圈组件的石英挠性加速度计的摆组件中，其中石英摆片包括摆梁、摆舌和摆片外环，线圈组件包括线圈骨架和线圈绕组，且其中所述摆梁包括在其表面设置的加强凸台。
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公开(公告)号：CN114001651B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111224890.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉测量和先验检测数据的大型细长筒类构件位姿原位测量方法。首先，该方法基于激光跟踪仪和测量辅助装置(即定制化基准板)构建起整个大型构件测量系统的全局坐标系。然后，通过双目视觉测量方法快速获得大型构件待测目标孔与基准板上视觉靶标的相对位置(其中待测目标孔与视觉靶标可作为本测量系统的关键定位特征)，此时引入大型构件两端筒段端面法兰的先验检测数据构建出大型构件两端筒段的端面形状。最后，利用大型构件测量系统内部各坐标系之间的互操作关系计算出大型构件两端筒段法兰端面的形心全局坐标值及大型构件周向偏转角度，从而计算出大型构件的当前位姿。该方法突破了大尺寸测量场景下全局坐标系构建、基于深度学习的复杂工业场景下大型构件关键特征目标定位、局部坐标转换至全局坐标过程中减小误差累积等关键技术。以上特点使得本发明方法能够有效解决大型细长筒类构件多机器人协同加工中存在人工划线困难，生产效率低等问题，可有效提高大型西昌筒类构件的加工质量和效率。
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公开(公告)号：CN104374338B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN119534917A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411794544.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01P15/125
Abstract: 本发明涉及惯性传感器测量、惯导系统信号处理技术领域，具体涉及一种基于数字闭环石英加速度计的采样频率自适应传输方法，包括：确定导航计算机的采样脉冲频率和采样脉冲信号；将加速度计检测的加速度信号传输到数字处理器，对所述采样脉冲信号的脉冲周期内的加速度值进行累加、预放大和计数，获取脉冲周期内的累加值和计数值；采用除法器IP核对所述脉冲周期内的累加值进行平均化处理，得到脉冲周期内的加速度平均值；由所述余数补偿值与预放大倍数的大小关系对所述加速度平均值进行补偿，得到加速度补偿值；本发明能够提高采样频率和时钟漂移等影响下的加速度计信号传输稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104374338A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN119783458A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411867280.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于ANSYS有限元分析的摆组件闭环动力学建模方法，属于加速度计动力学仿真建模技术领域，解决了传统运动方程难以准确描述加速度计摆组件在闭环工作状态下实时运动状态的问题。本发明的具体步骤如下：S1、基于石英加速度计系统方框原理图建立石英摆片动力学闭环反馈控制仿真模型；S2、确定ANSYS仿真平台；S3、建立石英挠性加速度计摆组件三维模型；S4、设定摆组件材料参数；S5、对摆组件进行划分网格；S6、确定仿真的时间步长；S7、对摆组件添加载荷并解算获得传感器的工作响应；S8、对传感器的工作响应后处理获得输出结果。
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公开(公告)号：CN119575359A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411794546.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种激光微波双模复合的多普勒测速仪，属于传感器测量技术领域，本发明包括测量模块和信号处理模块；所述测量模块包括光学测量模块和微波测量模块；所述信号处理模块用于接收光学测量模块输出的光学信号和微波测量模块输出的微波信号并进行频率检测，分别得到光学多普勒频率和微波多普勒频率，判别两类多普勒频率的数据有效性，实现信号模式选择和速度反演。本发明中光学部分采用全光纤连续波方案，射频部分采用收发合置天线连续波方案，具有测量精度高、体积小、环境适应性强的优点；本发明的测速仪实现了激光和微波两种测量体制，而且两路测量相互独立，避免二者干扰，提高了测量可靠性。
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公开(公告)号：CN119534914A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411796064.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明属于加速度计技术领域，提出了一种降低线圈热应变的石英挠性加速度计摆组件，包括石英摆片和线圈骨架，所述线圈骨架为圆周对称的圆筒形，所述石英摆片的摆舌上设有伸缩缝。通过将线圈骨架结构设计为圆周对称的圆筒形，避免了原有线圈骨架底座对绕组形变的约束，同时有效提高了高温环境中绕组的圆柱度。通过在石英摆片的摆舌上设置伸缩缝，能够减小绕组的热应力，进一步放松对绕组的约束。并且经仿真设计验证，本发明的石英挠性加速度计摆组件提高了线圈结构的稳定性，可以减小因线圈热应变产生的标度因数温度系数，对提升石英挠性加速度计温度适应性具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104376553B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410506277.1
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于移动相机和双靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，其实现步骤如下：步骤一：普通相机标定；步骤二：绕轴旋转运动外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout,pcam进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，求取旋转角度。本发明解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难，及在测角过程中靶标容易被遮挡的难题。该方法，通过手持相机拍摄两个二维靶标的图像，从而对相机内外参数和两个靶标与轴的几何关系进行标定，进而测量旋转角。
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