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公开(公告)号：CN113392819B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110940037.2
申请日：2021-08-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V30/413 , G06V10/28
摘要： 本发明公开了一种批量化学术图像自动分割标注装置和方法，包括：图像获取模块，读取图像；阈值处理模块，将图像转化为灰度图，并根据设定阈值进一步转化为二值图；边缘提取模块，在二值图上寻找闭合轮廓，获得初始轮廓信息；边缘过滤模块，对每一个闭合轮廓做外接矩形，以外接矩形的面积为依据进行轮廓的筛选，得到符合要求的轮廓信息；边缘修补模块，对选定的轮廓进行整合，得到最终合适的轮廓，确定最终的分割区域；图像分割模块，依据最终确定的分割区域对图像进行分割，输出各分割区域的位置信息并形成标注文件保存下来；类别标注模块，用于将各分割区域输入到卷积神经网络中进行自动分类，生成类别标签，从而完善标注文件。
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公开(公告)号：CN100559123C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200710176338.2
申请日：2007-10-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种MEMS陀螺仪的差分测量方法，挑选两个环境敏感特性相似性接近的MEMS陀螺仪组成陀螺仪差分对，通过安装使两个MEMS陀螺仪的角速度敏感轴方向相反，并均与同一条被测转动轴平行，敏感同一个外界输入角速度，通过测试、标定试验，确定两个陀螺仪的主要参数以及二者之间的环境系数比值，在实际应用时，按照输入角速度实时解算公式，解算出高精度的输入角速度值。本发明选用相同类型、相同加工工艺的陀螺仪，利用了同种类型MEMS陀螺仪对环境因素反应特性的相似性，差分安装抑制输出漂移的特性，通过对陀螺对输出数据的处理来提高MEMS陀螺仪的测量精度。本发明适用于各种MEMS陀螺仪的应用领域，尤其适用于要求MEMS陀螺仪成本低，系统输出精度高的场合。
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公开(公告)号：CN101158582A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710176338.2
申请日：2007-10-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种MEMS陀螺仪的差分测量方法，挑选两个环境敏感特性相似性接近的MEMS陀螺仪组成陀螺仪差分对，通过安装使两个MEMS陀螺仪的角速度敏感轴方向相反，并均与同一条被测转动轴平行，敏感同一个外界输入角速度，通过测试、标定试验，确定两个陀螺仪的主要参数以及二者之间的环境系数比值，在实际应用时，按照输入角速度实时解算公式，解算出高精度的输入角速度值。本发明选用相同类型、相同加工工艺的陀螺仪，利用了同种类型MEMS陀螺仪对环境因素反应特性的相似性，差分安装抑制输出漂移的特性，通过对陀螺对输出数据的处理来提高MEMS陀螺仪的测量精度。本发明适用于各种MEMS陀螺仪的应用领域，尤其适用于要求MEMS陀螺仪成本低，系统输出精度高的场合。
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公开(公告)号：CN100476358C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200710119970.3
申请日：2007-08-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种MEMS陀螺仪的精密安装基准体组件及其安装方法，包括精密安装基准体和敏感轴水平的微型MEMS振动陀螺仪本体，陀螺仪本体嵌入到基准体内部凹陷空间里，基准体采用装配性能和二次加工性能优良的材料制成，组件通过第一基准面和第二基准面与载体连接。安装时先加工出基准体初型，并安装陀螺仪，再测试出陀螺的输入轴失准角，计算出安装偏角，然后根据偏角，修正安装基准体的基准面，使偏角趋向于零。本发明利用了基准体制备材料优良的装配性能和二次加工性能，通过加工和修正来提高陀螺安装精度，适用于各种通过电路板安装的敏感轴水平的微型陀螺仪，尤其适用于组成各种小型化运载体中惯性测量单元的微型MEMS振动陀螺仪。
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公开(公告)号：CN101354252A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810119963.8
申请日：2008-09-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于多尺度估计的地磁辅助导航算法，该方法在对实测地磁信号和地磁图数据进行多尺度分解的基础上，在不同尺度上对二者分解的近似信息和细节信息分别进行相关运算，最后对各个尺度匹配经纬度综合求取最终经纬度。该方法充分利用了地磁场信息多尺度的特征，剔出了噪声部分，减少了载体存储空间，实现了多分辨率定位，提高了定位的精度，为载体的高精度进行地磁辅助导航定位提供了基础。
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公开(公告)号：CN101131324A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710176101.4
申请日：2007-10-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 一种框架式捷联惯性导航系统，其特征在于：包括高转速隔离装置和SINS系统，SINS系统通过过渡架安装在偏心舱内部，偏心舱通过定轴轴承和止推板与运载体连接，SINS系统和偏心舱装配后的整体重心位于偏心舱旋转轴线以下，在重力作用下形成回复力矩。本发明利用了轴承和重力的力学特点，合理设计结构，使偏心舱不随运载体的转动而转动，为SINS系统提供了一个良好的工作环境，提高了系统的测量精度。本发明适用于各种低空飞行运载体，尤其适用于各种具有较高自转角速度的低成本、小型化低空飞行运载体。
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公开(公告)号：CN101109634A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200710119970.3
申请日：2007-08-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种MEMS陀螺仪的精密安装基准体组件及其安装方法，包括精密安装基准体和敏感轴水平的微型MEMS振动陀螺仪本体，陀螺仪本体嵌入到基准体内部凹陷空间里，基准体采用装配性能和二次加工性能优良的材料制成，组件通过第一基准面和第二基准面与载体连接。安装时先加工出基准体初型，并安装陀螺仪，再测试出陀螺的输入轴失准角，计算出安装偏角，然后根据偏角，修正安装基准体的基准面，使偏角趋向于零。本发明利用了基准体制备材料优良的装配性能和二次加工性能，通过加工和修正来提高陀螺安装精度，适用于各种通过电路板安装的敏感轴水平的微型陀螺仪，尤其适用于组成各种小型化运载体中惯性测量单元的微型MEMS振动陀螺仪。
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公开(公告)号：CN113392819A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110940037.2
申请日：2021-08-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种批量化学术图像自动分割标注装置和方法，包括：图像获取模块，读取图像；阈值处理模块，将图像转化为灰度图，并根据设定阈值进一步转化为二值图；边缘提取模块，在二值图上寻找闭合轮廓，获得初始轮廓信息；边缘过滤模块，对每一个闭合轮廓做外接矩形，以外接矩形的面积为依据进行轮廓的筛选，得到符合要求的轮廓信息；边缘修补模块，对选定的轮廓进行整合，得到最终合适的轮廓，确定最终的分割区域；图像分割模块，依据最终确定的分割区域对图像进行分割，输出各分割区域的位置信息并形成标注文件保存下来；类别标注模块，用于将各分割区域输入到卷积神经网络中进行自动分类，生成类别标签，从而完善标注文件。
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公开(公告)号：CN101354252B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200810119963.8
申请日：2008-09-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于多尺度估计的地磁辅助导航算法，该方法在对实测地磁信号和地磁图数据进行多尺度分解的基础上，在不同尺度上对二者分解的近似信息和细节信息分别进行相关运算，最后对各个尺度匹配经纬度综合求取最终经纬度。该方法充分利用了地磁场信息多尺度的特征，剔出了噪声部分，减少了载体存储空间，实现了多分辨率定位，提高了定位的精度，为载体的高精度进行地磁辅助导航定位提供了基础。
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