公开(公告)号：CN116501094B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310796417.2

申请日：2023-07-03

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院 ,  北京理工大学

发明人： 吕金虎 ,  周锦昊 ,  陈磊 ,  郑德智 ,  刘克新 ,  刘高翔

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。

公开(公告)号：CN114415722B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202210028097.1

申请日：2022-01-11

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

发明人： 吕金虎 ,  张达 ,  刘高翔 ,  刘克新 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种导弹群协同制导方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定目标导弹群中的领弹和从弹，并确定所述领弹的期望攻击时间；基于所述期望攻击时间确定所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述领弹基于所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导；基于所述目标导弹群的通信拓扑网络确定所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述从弹基于所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导，所述通信拓扑网络用于交换导弹的状态信息。本发明提供的方法、电子设备和存储介质，完成了导弹群关于攻击时间的协同制导功能，实现了在预定攻击时间内导弹群对目标的协同打击，从而提升了导弹群的协同制导效果。

公开(公告)号：CN118502465A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410951971.8

申请日：2024-07-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘克新 ,  刘高翔 ,  吕金虎 ,  邵万胜 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs0#，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs1#。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118502465B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410951971.8

申请日：2024-07-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘克新 ,  刘高翔 ,  吕金虎 ,  邵万胜 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs0#，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs1#。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116501094A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310796417.2

申请日：2023-07-03

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院 ,  北京理工大学

发明人： 吕金虎 ,  周锦昊 ,  陈磊 ,  郑德智 ,  刘克新 ,  刘高翔

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。

公开(公告)号：CN114415722A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210028097.1

申请日：2022-01-11

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

发明人： 吕金虎 ,  张达 ,  刘高翔 ,  刘克新 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种导弹群协同制导方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定目标导弹群中的领弹和从弹，并确定所述领弹的期望攻击时间；基于所述期望攻击时间确定所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述领弹基于所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导；基于所述目标导弹群的通信拓扑网络确定所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述从弹基于所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导，所述通信拓扑网络用于交换导弹的状态信息。本发明提供的方法、电子设备和存储介质，完成了导弹群关于攻击时间的协同制导功能，实现了在预定攻击时间内导弹群对目标的协同打击，从而提升了导弹群的协同制导效果。