-
公开(公告)号：CN116501094A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310796417.2
申请日：2023-07-03
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。
-
公开(公告)号：CN116501094B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796417.2
申请日：2023-07-03
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。
-
公开(公告)号：CN117850437B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
-
公开(公告)号：CN117891259A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
申请人： 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
-
公开(公告)号：CN116909315B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311166791.0
申请日：2023-09-12
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的
-
公开(公告)号：CN116954267A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311218300.2
申请日：2023-09-21
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
-
公开(公告)号：CN115877718A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310152589.6
申请日：2023-02-23
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种数据驱动的异构导弹编队切换通信拓扑协同控制方法，包括步骤：根据导弹的动力学模型，建立相应的导弹运动学方程；根据分布式控制理论，基于导弹间的通讯关系，确定导弹的通讯有向图模型，得到导弹的通讯生成树；根据导弹的通讯生成树，设计切换通信拓扑分布式观测器；通过导弹的运动学方程以及切换通信拓扑分布式观测器的状态方程构建增广系统方程，结合导弹的值函数，得到最优控制策略；基于强化学习求解最优控制策略，得到最优控制解。该方法能够有效解决异构与切换拓扑对导弹学习最优控制策略时的影响，并与环境进行交互即可辨识出参数并学习出最优控制策略，实现自主学习全局最优控制策略而不受导弹参数不确定性的影响。
-
公开(公告)号：CN115657730A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211679516.4
申请日：2022-12-27
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法。该方法首先建立多旋翼无人机编队运动模型和编队系统的有向通讯拓扑结构；然后，结合图论理论将无人机编队网络划分成若干个簇；最后，设计鲁棒控制律，实现无人机编队在外部风扰下的稳定飞行，有效解决了传统编队控制方法受限于规模和运算量大的问题，可实现期望的编队协同性能。
-
公开(公告)号：CN115328638A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211250312.9
申请日：2022-10-13
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明涉及飞行器任务调度领域，具体为一种基于混合整数规划的多飞行器任务调度方法，包括将对地卫星任务调度问题建模为一个混合整数规划模型，利用分支定界方法对得到的混合整数规划问题进行求解，将分支定界问题建模为马尔科夫决策过程，求解分支定界问题，得到专家策略的数据集，利用模仿学习得到分支定界策略，测试策略求解时间并迭代更新策略池，直至求解时间不再减少后输出最终训练得到的策略。本方法利用分支定界方法对其进行求解，可以近似保证解的最优性，在保证最优性的前提下，提高分支定界方法的求解速度。
-
公开(公告)号：CN114915556A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210844564.8
申请日：2022-07-19
申请人： 北京航空航天大学 , 中国信息通信研究院 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： H04L41/0823 , H04L41/0894 , G06Q10/06 , G06Q40/04
摘要： 本发明公开了一种面向工业互联网收益优化的计算任务分配方法，包括以下步骤：节点将计算任务以交易的形式发出至工业互联网系统；工业互联网系统根据网关和节点的属性得到计算任务的效益矩阵；工业互联网系统计算最大化收益得到最终分配策略；根据分配策略将每个计算任务分配给对应的网关，触发交易排序机制；网关打包计算任务成区块并计算来自区块链的工作量证明机制当中的哈希难题获得记账权，获得记账权的网关执行计算任务，将计算任务的结果返回给节点。该方法使得交易被分配给执行该交易能够为工厂带来更高效益的网关，使得工业互联网系统在有限的资源里为工厂带来更多的收益。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
119 条记录 (耗时 0.06 秒)
