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公开(公告)号：CN119245452A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311514877.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种打击机动目标的分布式协同制导方法、系统及电子设备，涉及目标制导技术领域，所述方法包括：获取机动目标和当前导弹的速度和法向过载，以及当前导弹与机动目标之间的弹目视线角；基于当前导弹和机动目标的速度和法向过载，以及弹目视线角，确定剩余飞行时间的估计；基于当前导弹的剩余飞行时间的估计和所有非当前导弹的剩余飞行时间的估计计算估计一致性误差；基于当前导弹的速度、法向过载和估计一致性误差，弹目视线角，以及机动目标的速度和法向过载确定固定时间干扰器和分布式时间协同制导律的参数，得到目标固定时间干扰器和目标分布式时间协同制导律，对当前导弹进行制导。本发明实现了对机动目标的齐射攻击。
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公开(公告)号：CN119200657A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411299839.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D101/10 , G05D109/20 , G05D105/20
Abstract: 本申请公开了一种无人机与机器狗空地协同自主巡检系统及方法，涉及巡检技术领域，该系统包括无人机、机器狗和地面站，通过机器狗发挥长续航、高负载特性以及机械腿多自由度的灵活性，实现长距离运输无人机与地面观测，通过无人机提供高空观测的灵活性优势，实现了无人机和机器狗协同作业，现有巡检机器人存在结构功能单一的问题，提高了巡检工作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118963383A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411025708.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法及系统，涉及协同制导技术领域，该方法包括：构建多飞行器协同制导场景下的相对运动学方程；根据禁飞区约束下的多飞行器协同制导场景特点，对相对运动学方程进行状态转换，得到状态转换后的动力学方程；利用基于非合作博弈的性能指标函数和状态转换后的动力学方程，计算得到考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导律；基于考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导律，控制若干个飞行器对机动目标进行制导，使得多飞行器集群能够在规避禁飞区或在受到外部拦截或探测威胁的情况下，仍然可以实现对机动目标的协同拦截。
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公开(公告)号：CN114489110B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111240388.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明涉及一种飞行器突防轨迹优化方法及系统。该方法包括根据飞行器HGV的运动参数确定HGV的三维运动方程以及控制约束；根据目标区域、HGV的三维运动方程、控制约束以及HGV的预期航迹角和预期航向角构建HGV的突防轨迹优化问题；利用凸化方法将所述HGV的突防轨迹优化问题转化为二阶锥规划问题；根据所述二阶锥规划问题，采用变信赖域序列二阶锥规划确定HGV的突防轨迹。本发明能够解决两个拦截弹的突防轨迹优化问题。
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公开(公告)号：CN117290115B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117742161A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410181702.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视场角约束的末制导阶段弹道规划方法及系统，涉及弹道规划技术领域，其中方法包括以下步骤：以脱靶量和控制能量最小为目标函数，综合考虑落角约束、动态约束以及路径约束，构建末制导阶段时间区间的弹道规划控制模型，并基于导弹初始姿态信息、导弹初始物理参数和导弹约束数据集，对弹道规划控制模型进行最优化求解，得到末制导阶段起始时刻至末制导阶段结束时刻之间，每一时刻的导弹的最优状态向量以及每一时刻的导弹的最优控制向量，据此完成对末制导阶段的弹道规划。相较于现有的仅带有落角约束的导弹制导手段，本发明结合了视场角约束，使得落角约束对导弹飞行轨迹的影响得到一定程度的减轻，提高了对目标打击的精准度。
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公开(公告)号：CN117290115A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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公开(公告)号：CN113485344B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110800042.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统，该方法首先基于局部通信信息，设计分布式编队轨迹生成器，实时生成异构智能体的期望编队轨迹；其次利用强化学习的原理，利用系统模型的输入输出数据，在线优化迭代得到稳定的最优反馈控制器；最后根据在线学习的结果，设计输出编队跟踪控制前馈补偿控制器，实现了编队跟踪控制。本发明大大节约了通信资源，降低了通信负担，同时无需利用跟随者智能体的任何模型信息，对环境适应性更好，并且跟踪控制精度高。(56)对比文件卢延荣.多智能体系统的协调预见跟踪控制《.中国优秀博士论文库》.2018,全文.曹伟;孙明.基于迭代学习的部分非正则多智能体编队控制.控制与决策.2017,(第09期),全文.
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公开(公告)号：CN116542400B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310812917.0
申请日：2023-07-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种武器目标分配方法、系统、设备及介质，涉及多武器目标的目标分配领域；该方法包括：获取武器目标的运行数据；根据运行数据构建武器目标制导模型；武器目标制导模型包括：目标函数和约束条件；目标函数是根据飞行数据，以毁伤概率最大为目标构建的；约束条件包括：火力生命值约束；采用拍卖算法基于补偿惩罚机制，根据约束条件对目标函数进行求解，得到武器目标的最优分配结果；最优分配结果包括：毁伤概率最大时对应的武器目标分配矩阵；武器目标分配矩阵表征武器与目标之间的分配关系；本发明能够快速高效的实现武器目标的分配。
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公开(公告)号：CN116594429A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310755978.8
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，该方法包括：确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接；基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器；采用领导者的避障控制器对应领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制。本发明实现多无人机在形成时变编队跟踪的同时实现协同避障。
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