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公开(公告)号：CN114489110B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111240388.9
申请日：2021-10-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明涉及一种飞行器突防轨迹优化方法及系统。该方法包括根据飞行器HGV的运动参数确定HGV的三维运动方程以及控制约束；根据目标区域、HGV的三维运动方程、控制约束以及HGV的预期航迹角和预期航向角构建HGV的突防轨迹优化问题；利用凸化方法将所述HGV的突防轨迹优化问题转化为二阶锥规划问题；根据所述二阶锥规划问题，采用变信赖域序列二阶锥规划确定HGV的突防轨迹。本发明能够解决两个拦截弹的突防轨迹优化问题。
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公开(公告)号：CN117742161A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410181702.8
申请日：2024-02-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于视场角约束的末制导阶段弹道规划方法及系统，涉及弹道规划技术领域，其中方法包括以下步骤：以脱靶量和控制能量最小为目标函数，综合考虑落角约束、动态约束以及路径约束，构建末制导阶段时间区间的弹道规划控制模型，并基于导弹初始姿态信息、导弹初始物理参数和导弹约束数据集，对弹道规划控制模型进行最优化求解，得到末制导阶段起始时刻至末制导阶段结束时刻之间，每一时刻的导弹的最优状态向量以及每一时刻的导弹的最优控制向量，据此完成对末制导阶段的弹道规划。相较于现有的仅带有落角约束的导弹制导手段，本发明结合了视场角约束，使得落角约束对导弹飞行轨迹的影响得到一定程度的减轻，提高了对目标打击的精准度。
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公开(公告)号：CN113485344B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110800042.3
申请日：2021-07-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统，该方法首先基于局部通信信息，设计分布式编队轨迹生成器，实时生成异构智能体的期望编队轨迹；其次利用强化学习的原理，利用系统模型的输入输出数据，在线优化迭代得到稳定的最优反馈控制器；最后根据在线学习的结果，设计输出编队跟踪控制前馈补偿控制器，实现了编队跟踪控制。本发明大大节约了通信资源，降低了通信负担，同时无需利用跟随者智能体的任何模型信息，对环境适应性更好，并且跟踪控制精度高。(56)对比文件卢延荣.多智能体系统的协调预见跟踪控制《.中国优秀博士论文库》.2018,全文.曹伟;孙明.基于迭代学习的部分非正则多智能体编队控制.控制与决策.2017,(第09期),全文.
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公开(公告)号：CN115268501A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211048699.X
申请日：2022-08-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种多飞行器协同再入轨迹规划方法、系统、电子设备及介质，属于飞行器轨迹规划领域。该方法首先建立飞行器的动力学模型，并通过重新定义自变量对动力学模型进行改进；根据改进后的飞行器动力学模型建立终端时间约束，附加飞行器的其他各项约束确定轨迹规划问题模型并进行处理，得到处理后的轨迹规划问题模型；根据期望的初始和终端条件生成可用的初始参考轨迹，并结合处理后的轨迹规划问题模型，采用序列凸优化方法确定多飞行器协同再入轨迹。本发明方法能够解决多高超声速滑翔飞行器的协同再入轨迹规划问题，提高多飞行器协同再入轨迹规划效率和精度。
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公开(公告)号：CN114840019A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210398632.2
申请日：2022-04-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种飞行器实时突防轨迹生成方法和系统。本发明通过使用二阶锥规划方法求解突防轨迹优化问题，得到不同初始条件下的突防轨迹，并生成数据集后，利用生成的数据集对深度神经网络进行训练，得到训练好的深度神经网络模型，然后将训练好的深度神经网络模型用作攻角和倾侧角的实时控制器，基于获取的高超声速滑翔飞行器的当前状态参数快速生成突防轨迹。在实际应用过程中，只需要将获取的当前状态参数输入进入，就可以得到突防轨迹，以提高凸优化问题的求解效率，进而满足HGV高度动态环境的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110657802B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910963001.9
申请日：2019-10-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种GPS失效情况下的智能手环导航方法。本发明导航方法如下：检测手环中GPS信息是否可用，不可用则执行下述步骤；通过手环中的加速度计、陀螺仪和磁力计获取在手环坐标系下的加速度、角速度和地磁场强度信息并存储；利用手环中存储的加速度计信息与陀螺仪信息进行步伐探测与分割，得到步态分割结果；利用步态分割结果和手环中的加速度、角速度和地磁场强度信息实现当前步中行人行走方向的判断；利用步态分割结果和手环中的加速度信息实现当前步中行人行走步长的估算；利用步态分割、行人行走方向、行人行走步长估算的结果进行行人航迹递推。其有益效果是，有效解决GPS信息失效情况下的行人导航定位问题，实现全时段的连贯行人导航。
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公开(公告)号：CN113205798A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110505316.6
申请日：2021-05-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种无人机集群控制方法和系统。该无人机集群控制方法在对获取的语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号后，采用ASRT模型，根据预处理后的语音信号得到输出结果，然后，根据输出结果确定语音指令，最后采用语音指令对无人机集群进行控制，以在时间延迟和切换拓扑同时存在的情况下将人类智能引入机器人集群协同控制系统，提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
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公开(公告)号：CN112526884A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011411940.1
申请日：2020-12-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种故障系统自适应容错方法及系统。该方法包括：基于乘性故障建立故障下的火箭模型，建立多种观测器模型，将每一种观测器模型分别与故障下的火箭模型进行残差计算，确定差残值为0时对应的观测器模型，并根据差残值为0时对应的观测器模型确定故障类型和故障值；建立参考模型和实际模型；根据故障值，基于李雅普诺夫稳定性理论计算控制律，使实际模型与参考模型之间的误差为0；根据控制律进行故障系统自适应容错控制。采用本发明的方法及系统，考虑了乘性故障，具有容错范围广以及容错控制能力强的优点。
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公开(公告)号：CN110672103B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910999688.1
申请日：2019-10-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种多传感器目标跟踪滤波方法及系统。该方法包括：获取传感器检测得到的运动平台相对于跟踪目标的俯仰角量测值、方位角量测值、距离量测值和传感器的自协方差；计算多个传感器检测的俯仰角量测值差值、方位角量测值差值和距离量测值差值；对俯仰角量测值、方位角量测值和距离量测值进行重构，得到重构后的俯仰角量测值、重构后的方位角量测值和重构后的距离量测值；根据重构后的俯仰角量测值、重构后的方位角量测值和重构后的距离量测值进行扩展卡尔曼滤波，得到目标的跟踪定位结果。采用本发明的方法及系统，能够有效消除多传感器之间存在的时变相关噪声对目标跟踪性能的影响，保证目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112099506A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010980280.2
申请日：2020-09-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种欠驱动无人船时变编队的跟踪控制方法和系统。该跟踪控制方法和系统，在确定期望编队队形和期望航行轨迹后，通过根据确定的期望编队队形和期望航行轨迹确定得到时变编队中各欠驱动无人船的期望位置、期望速度向量和期望航向角，然后采用外回路轨迹跟踪控制律，使实际位置趋近于期望位置，以精确快速的实现对期望编队队形的控制；采用内回路鲁棒姿态跟踪律，使实际速度向量趋近于期望速度向量，使实际航向角趋近于期望航向角，以精确快速的实现对期望航行轨迹的控制，进而完成对时变编队的跟踪控制。
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