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公开(公告)号：CN106441297B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610785877.5
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明实施例提供一种惯导系统的重力误差矢量获取方法和装置，其中，该方法包括：根据惯导系统载体的预设运动轨迹，将载体的计划运行区域划分为预设分辨率的格网，并获取该格网中各格网点处的重力扰动矢量，根据各格网点处的重力扰动矢量、地心到各格网点的位置矢量，获取各格网点对应的伪中心坐标，根据各格网点对应的伪中心坐标、载体的位置信息，获取载体所在位置对应的伪中心坐标，进而获取载体所在位置处的重力扰动矢量，并根据该重力扰动矢量，确定惯导系统在载体所在位置处的重力误差矢量。该方案对重力场的重力信息描述准确，得到的重力误差矢量准确，提高了导航解算的精度。
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公开(公告)号：CN105203104B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201510590765.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于高精度惯导系统的重力场建模方法，解决了传统惯导系统中正常重力模型由于椭球近似造成的精度不足问题，以及高阶重力场球谐模型在惯导系统中的不适用问题。本方法利用球心投影的一一映射关系，通过将球谐模型计算得到的高精度格网重力加速度信息映射至立方体平面的方式，使复杂球面模型递推计算转化为二维平面插值计算，实现精确重力场模型的快速计算，具有适用于高精度惯导系统实时解算的优势。
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公开(公告)号：CN105606093B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610067031.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置，包括：接收导航请求，所述导航请求中包括运动载体标识；根据所述导航请求，测量获取所述运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度；建立重力扰动的卡尔曼状态方程和量测方程，并获取重力扰动的最优估计值；根据所述重力扰动的最优估计值，对所述加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理。本发明提供的基于重力实时补偿的惯性导航方法，提高了惯性导航系统的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441297A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610785877.5
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明实施例提供一种惯导系统的重力误差矢量获取方法和装置，其中，该方法包括：根据惯导系统载体的预设运动轨迹，将载体的计划运行区域划分为预设分辨率的格网，并获取该格网中各格网点处的重力扰动矢量，根据各格网点处的重力扰动矢量、地心到各格网点的位置矢量，获取各格网点对应的伪中心坐标，根据各格网点对应的伪中心坐标、载体的位置信息，获取载体所在位置对应的伪中心坐标，进而获取载体所在位置处的重力扰动矢量，并根据该重力扰动矢量，确定惯导系统在载体所在位置处的重力误差矢量。该方案对重力场的重力信息描述准确，得到的重力误差矢量准确，提高了导航解算的精度。
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公开(公告)号：CN105258699A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510691503.2
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法，包括：接收导航请求；根据导航请求，测量获取运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度，并获取运动载体当前时刻所处位置的地理坐标；获取运动载体所处位置的地理坐标在大地水准面上的投影点，并将投影点作为待插值点；根据待插值点，从大地水准面上选取N个插值点；根据N个插值点所对应的重力加速度对待插值点处的重力加速度进行插值，获取待插值点处的重力加速度；根据待插值点处的重力加速度，获取运动载体所在位置的重力加速度，并对测量获取的运动载体的加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理，本发明中，提高了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN105203104A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510590765.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于高精度惯导系统的重力场建模方法，解决了传统惯导系统中正常重力模型由于椭球近似造成的精度不足问题，以及高阶重力场球谐模型在惯导系统中的不适用问题。本方法利用球心投影的一一映射关系，通过将球谐模型计算得到的高精度格网重力加速度信息映射至立方体平面的方式，使复杂球面模型递推计算转化为二维平面插值计算，实现精确重力场模型的快速计算，具有适用于高精度惯导系统实时解算的优势。
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公开(公告)号：CN105258699B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510691503.2
申请日：2015-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法，包括：接收导航请求；根据导航请求，测量获取运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度，并获取运动载体当前时刻所处位置的地理坐标；获取运动载体所处位置的地理坐标在大地水准面上的投影点，并将投影点作为待插值点；根据待插值点，从大地水准面上选取N个插值点；根据N个插值点所对应的重力加速度对待插值点处的重力加速度进行插值，获取待插值点处的重力加速度；根据待插值点处的重力加速度，获取运动载体所在位置的重力加速度，并对测量获取的运动载体的加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理，本发明中，提高了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN105606093A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610067031.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于重力实时补偿的惯性导航方法及装置，包括：接收导航请求，所述导航请求中包括运动载体标识；根据所述导航请求，测量获取所述运动载体标识对应的运动载体在惯性参考系统中的加速度；建立重力扰动的卡尔曼状态方程和量测方程，并获取重力扰动的最优估计值；根据所述重力扰动的最优估计值，对所述加速度进行补偿处理，并根据补偿后的加速度，进行相应的导航处理。本发明提供的基于重力实时补偿的惯性导航方法，提高了惯性导航系统的导航精度。
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