公开(公告)号：CN112987790B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202110239502.X

申请日：2021-03-04

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  韩亮 ,  任章

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统。该分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统，首先根据时变向量和状态数据确定异构集群的有界初始状态，再根据有界初始状态确定期望分组编，然后根据第二状态数据和状态估计值构建通讯故障下的编队跟踪控制协议，进而能够完成对异构集群拓扑结构的任意切换，以能够保证该控制方法在通讯故障约束下准确、快速的进行实施，并且，能够在极大提高控制计算效率的同时，不增加保守性。

公开(公告)号：CN111176327B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202010049585.1

申请日：2020-01-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  任章 ,  李清东

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种多智能体系统合围控制方法及系统。该方法包括：获取多智能体系统中所有智能体的状态数据；多智能体系统中M个智能体为领导者，N个智能体为跟随者；由跟随者对应的状态数据和跟随者对领导者的状态估计值，构建合围控制协议；由跟随者对领导者的状态估计值、通信拓扑切换函数、通信时延和领导者对应的状态数据，构建状态观测器；依据合围控制协议和所有智能体的状态数据构建线性多智能体系统模型；由线性多智能体系统模型和状态观测器，得到状态观测器误差和合围误差；当状态观测器误差和合围误差均收敛于零时，确定多智能体系统实现状态合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的多智能体系统合围控制。

公开(公告)号：CN111443715A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010321002.6

申请日：2020-04-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  任章 ,  李清东 ,  韩亮

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种集群系统编队-合围控制方法及系统。该方法包括：获取集群系统中所有智能体的状态数据；智能体包括领导者和跟随者；由领导者对应的状态数据、跟随者对应的状态数据、跟随者对领导者的状态估计值、编队向量、通信拓扑切换函数和通信时延构建编队控制协议、合围控制协议和状态观测器；基于控制协议构建线性集群系统模型；由系统模型、状态观测器和编队向量，得到状态观测器误差、合围误差和编队误差；当三个误差均收敛于零时，确定集群系统实现在通信时延和拓扑切换同时存在下的编队-合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的集群系统编队-合围控制。

公开(公告)号：CN112987790A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110239502.X

申请日：2021-03-04

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  韩亮 ,  任章

IPC分类号： G05D1/10 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统。该分布式异构集群系统分组编队跟踪控制方法和系统，首先根据时变向量和状态数据确定异构集群的有界初始状态，再根据有界初始状态确定期望分组编，然后根据第二状态数据和状态估计值构建通讯故障下的编队跟踪控制协议，进而能够完成对异构集群拓扑结构的任意切换，以能够保证该控制方法在通讯故障约束下准确、快速的进行实施，并且，能够在极大提高控制计算效率的同时，不增加保守性。

公开(公告)号：CN111443715B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010321002.6

申请日：2020-04-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  任章 ,  李清东 ,  韩亮

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种集群系统编队‑合围控制方法及系统。该方法包括：获取集群系统中所有智能体的状态数据；智能体包括领导者和跟随者；由领导者对应的状态数据、跟随者对应的状态数据、跟随者对领导者的状态估计值、编队向量、通信拓扑切换函数和通信时延构建编队控制协议、合围控制协议和状态观测器；基于控制协议构建线性集群系统模型；由系统模型、状态观测器和编队向量，得到状态观测器误差、合围误差和编队误差；当三个误差均收敛于零时，确定集群系统实现在通信时延和拓扑切换同时存在下的编队‑合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的集群系统编队‑合围控制。

公开(公告)号：CN111176327A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010049585.1

申请日：2020-01-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  任章 ,  李清东

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种多智能体系统合围控制方法及系统。该方法包括：获取多智能体系统中所有智能体的状态数据；多智能体系统中M个智能体为领导者，N个智能体为跟随者；由跟随者对应的状态数据和跟随者对领导者的状态估计值，构建合围控制协议；由跟随者对领导者的状态估计值、通信拓扑切换函数、通信时延和领导者对应的状态数据，构建状态观测器；依据合围控制协议和所有智能体的状态数据构建线性多智能体系统模型；由线性多智能体系统模型和状态观测器，得到状态观测器误差和合围误差；当状态观测器误差和合围误差均收敛于零时，确定多智能体系统实现状态合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的多智能体系统合围控制。