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公开(公告)号：CN111591369A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010455041.5
申请日：2020-05-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种储能大小和起跳角度可控的跳跃机器人，包括机架、可控收卷/松放单元、跳跃腿单元、调姿腿单元。其中可控收卷/松放单元可将主驱动器沿两个方向的转动分别用于拉线轮对拉线的收卷和松放。跳跃腿单元位于机架后部，包括两个结构相同的分支，每个分支由连接板、支撑杆、脚杆、小腿杆、大腿杆和储能弹簧组成，其中支撑杆与脚杆、小腿杆、大腿杆共同构成平面四杆机构，储能弹簧两端分别与支撑杆和小腿杆相连，可通过拉线将其拉伸，实现能量的存储。调姿腿单元安装于机架前端，在舵机的驱动下可实现前肢杆相对于机架的摆动，从而改变起跳角度。本发明储能大小和起跳角度可调节，弹跳力具有仿生特性，结构紧凑，控制简单，质量轻便。
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公开(公告)号：CN111591370B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010456068.6
申请日：2020-05-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种初始跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人，包括躯干平台、后肢模块、可控离合收放模块、前肢模块。后肢模块与躯干平台后部固连，包括两组结构相同的跳跃腿单元，每个跳跃腿单元为多连杆组成的单自由度六杆机构，其对接线处安装拉簧，可提供始终垂直拉簧的直线跳跃力。可控离合收放模块由主电机、丝杠主轴、棘轮机构、卷线轮、拉线和缓冲弹簧等组成，通过控制主电机的旋转角度而改变初始跳跃力，通过控制主电机的旋转方向而控制起跳时机。前肢模块与躯干平台前部固连，由舵机和前腿等组成，舵机驱动前腿旋转，通过控制前腿与躯干平台的夹角而调整跳跃力方向。本发明初始跳跃力大小和方向可控，跳跃力沿直线，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN111591369B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010455041.5
申请日：2020-05-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种储能大小和起跳角度可控的跳跃机器人，包括机架、可控收卷/松放单元、跳跃腿单元、调姿腿单元。其中可控收卷/松放单元可将主驱动器沿两个方向的转动分别用于拉线轮对拉线的收卷和松放。跳跃腿单元位于机架后部，包括两个结构相同的分支，每个分支由连接板、支撑杆、脚杆、小腿杆、大腿杆和储能弹簧组成，其中支撑杆与脚杆、小腿杆、大腿杆共同构成平面四杆机构，储能弹簧两端分别与支撑杆和小腿杆相连，可通过拉线将其拉伸，实现能量的存储。调姿腿单元安装于机架前端，在舵机的驱动下可实现前肢杆相对于机架的摆动，从而改变起跳角度。本发明储能大小和起跳角度可调节，弹跳力具有仿生特性，结构紧凑，控制简单，质量轻便。
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公开(公告)号：CN109850026B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910131134.X
申请日：2019-02-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024 , B64C31/02
摘要： 本发明公开一种具有可收展翼膜的爬壁‑滑翔机器人，包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块。肢腿模块由四个结构相同的，足端带有勾刺的伸缩关节组成，每个伸缩关节分别由齿轮齿条机构实现直线往复运动，其驱动舵机A通过肢腿舵机支座与身躯模块的底板相连。可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在连杆上的柔性翼膜组成，每组摇杆滑块机构均可在伸缩关节的带动下做平面运动，实现柔性翼膜的收缩和展开。尾部模块安装于身躯模块的后端，在舵机B的驱动下通过双摇杆机构可实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，达到空中俯仰姿态调节的作用。本发明爬‑滑一体化设计，爬‑滑模式驱动复用，翼膜可收展，模块化安装，结构紧凑，质量轻便。
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公开(公告)号：CN111591370A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456068.6
申请日：2020-05-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种初始跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人，包括躯干平台、后肢模块、可控离合收放模块、前肢模块。后肢模块与躯干平台后部固连，包括两组结构相同的跳跃腿单元，每个跳跃腿单元为多连杆组成的单自由度六杆机构，其对接线处安装拉簧，可提供始终垂直拉簧的直线跳跃力。可控离合收放模块由主电机、丝杠主轴、棘轮机构、卷线轮、拉线和缓冲弹簧等组成，通过控制主电机的旋转角度而改变初始跳跃力，通过控制主电机的旋转方向而控制起跳时机。前肢模块与躯干平台前部固连，由舵机和前腿等组成，舵机驱动前腿旋转，通过控制前腿与躯干平台的夹角而调整跳跃力方向。本发明初始跳跃力大小和方向可控，跳跃力沿直线，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN107490463B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710712219.8
申请日：2017-08-18
申请人： 北京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开一种在线模态检测定位装置，包括锤击激励装置、自动固定装置、自动测量装置与电控模块。所述锤击激励装置具有为被测件提供激振力的激振锤。自动固定装置用来固定被测件，为被测件施加检测过程中的边界条件。自动测量装置具有用来检测被测件激励信号的激光测振仪。上述激振锤与激光测振仪通过直线运动单元实现在横纵方向上的位置调节。在运行过程中，电控模块检测被测件放置到位后，控制自动固定装置夹紧被测件，继而控制激振锤与激光测振仪运动到指定位置，待激振锤敲击被测件后，由激光测振仪获得模态测试信息。本发明解决了现有手动模态检测装置自动化程度低，不能实现连续稳定输出激振力，且模态测量敲击过程中容易出现连击问题。
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公开(公告)号：CN109850026A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910131134.X
申请日：2019-02-21
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024 , B64C31/02
摘要： 本发明公开一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人，包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块。肢腿模块由四个结构相同的，足端带有勾刺的伸缩关节组成，每个伸缩关节分别由齿轮齿条机构实现直线往复运动，其驱动舵机A通过肢腿舵机支座与身躯模块的底板相连。可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在连杆上的柔性翼膜组成，每组摇杆滑块机构均可在伸缩关节的带动下做平面运动，实现柔性翼膜的收缩和展开。尾部模块安装于身躯模块的后端，在舵机B的驱动下通过双摇杆机构可实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，达到空中俯仰姿态调节的作用。本发明爬-滑一体化设计，爬-滑模式驱动复用，翼膜可收展，模块化安装，结构紧凑，质量轻便。
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公开(公告)号：CN107490463A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710712219.8
申请日：2017-08-18
申请人： 北京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开一种在线模态检测定位装置，包括锤击激励装置、自动固定装置、自动测量装置与电控模块。所述锤击激励装置具有为被测件提供激振力的激振锤。自动固定装置用来固定被测件，为被测件施加检测过程中的边界条件。自动测量装置具有用来检测被测件激励信号的激光测振仪。上述激振锤与激光测振仪通过直线运动单元实现在横纵方向上的位置调节。在运行过程中，电控模块检测被测件放置到位后，控制自动固定装置夹紧被测件，继而控制激振锤与激光测振仪运动到指定位置，待激振锤敲击被测件后，由激光测振仪获得模态测试信息。本发明解决了现有手动模态检测装置自动化程度低，不能实现连续稳定输出激振力，且模态测量敲击过程中容易出现连击问题。
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