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公开(公告)号：CN107490463B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710712219.8
申请日：2017-08-18
申请人： 北京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开一种在线模态检测定位装置，包括锤击激励装置、自动固定装置、自动测量装置与电控模块。所述锤击激励装置具有为被测件提供激振力的激振锤。自动固定装置用来固定被测件，为被测件施加检测过程中的边界条件。自动测量装置具有用来检测被测件激励信号的激光测振仪。上述激振锤与激光测振仪通过直线运动单元实现在横纵方向上的位置调节。在运行过程中，电控模块检测被测件放置到位后，控制自动固定装置夹紧被测件，继而控制激振锤与激光测振仪运动到指定位置，待激振锤敲击被测件后，由激光测振仪获得模态测试信息。本发明解决了现有手动模态检测装置自动化程度低，不能实现连续稳定输出激振力，且模态测量敲击过程中容易出现连击问题。
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公开(公告)号：CN107490463A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710712219.8
申请日：2017-08-18
申请人： 北京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开一种在线模态检测定位装置，包括锤击激励装置、自动固定装置、自动测量装置与电控模块。所述锤击激励装置具有为被测件提供激振力的激振锤。自动固定装置用来固定被测件，为被测件施加检测过程中的边界条件。自动测量装置具有用来检测被测件激励信号的激光测振仪。上述激振锤与激光测振仪通过直线运动单元实现在横纵方向上的位置调节。在运行过程中，电控模块检测被测件放置到位后，控制自动固定装置夹紧被测件，继而控制激振锤与激光测振仪运动到指定位置，待激振锤敲击被测件后，由激光测振仪获得模态测试信息。本发明解决了现有手动模态检测装置自动化程度低，不能实现连续稳定输出激振力，且模态测量敲击过程中容易出现连击问题。
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公开(公告)号：CN116448145A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310247714.1
申请日：2023-03-07
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明提出一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，包括步骤，将姿态失准角、陀螺漂移、陀螺刻度因子误差作为状态量，建立系统状态方程；利用仿复眼偏振传感器中不同观测方向的两个单眼偏振单元测量大气偏振矢量并做差，消除高空高动态环境下气动光、气动热等干扰对偏振传感器产生的公有误差；将偏振矢量空间差分信息作为量测，建立与姿态失准角的量测方程，完成滤波器设计；采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角进行估计，实现对载体姿态及航向的修正。本发明提出的一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，通过利用不同观测方向的偏振矢量空间差分信息，消除偏振传感器的公有误差，提高在高空高动态环境下偏振组合导航系统的航向及姿态精度。
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公开(公告)号：CN113425352B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110699569.1
申请日：2021-06-23
IPC分类号： A61B17/068
摘要： 本发明公开一种可远距离调姿的创口吻合器，包括调姿执行部分、导杆与吻合模块。其中调姿执行部分安装于导杆端部，调姿关节A与调姿关节B间具有转动副，两者转动控制通过由电机驱动的传动丝控制实现。吻合模块安装于调姿关节B端部，两者间形成转动副，通过由电机驱动的传动丝控制实现吻合模块绕转动副轴线的旋转。同时还设计导杆通过转动副进行安装，进一步通过由电机驱动的传送丝牵拉控制导杆旋转运动。本发明具备空间多自由度，可在其工作空间范围内实现吻合姿态调整。
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公开(公告)号：CN113425353B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110699606.9
申请日：2021-06-23
IPC分类号： A61B17/068
摘要： 本发明公开一种丝传动电动创口吻合器，由电机控制实现传动丝的牵拉，进一步由传动丝带动吻合模块中的推钉板前移，由推钉板实现推钉。在推钉过程中，设计推钉板与吻合挡板配合，使吻合挡板限制吻合钉前向移动，继续控制推钉板前移，通过推钉板前侧两端向吻合钉两侧施力，使吻合钉两侧钉脚产生变形，实现对创口的聚拢。吻合模块中还设计有储钉舱，储钉舱内部用于放置吻合钉，且当出钉口处无吻合钉时，自动上钉。本发明可适应医疗机器人手术场景，增大机器人与患者的安全距离。
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公开(公告)号：CN113425352A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110699569.1
申请日：2021-06-23
IPC分类号： A61B17/068
摘要： 本发明公开一种可远距离调姿的创口吻合器，包括调姿执行部分、导杆与吻合模块。其中调姿执行部分安装于导杆端部，调姿关节A与调姿关节B间具有转动副，两者转动控制通过由电机驱动的传动丝控制实现。吻合模块安装于调姿关节B端部，两者间形成转动副，通过由电机驱动的传动丝控制实现吻合模块绕转动副轴线的旋转。同时还设计导杆通过转动副进行安装，进一步通过由电机驱动的传送丝牵拉控制导杆旋转运动。本发明具备空间多自由度，可在其工作空间范围内实现吻合姿态调整。
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公开(公告)号：CN111591369A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010455041.5
申请日：2020-05-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种储能大小和起跳角度可控的跳跃机器人，包括机架、可控收卷/松放单元、跳跃腿单元、调姿腿单元。其中可控收卷/松放单元可将主驱动器沿两个方向的转动分别用于拉线轮对拉线的收卷和松放。跳跃腿单元位于机架后部，包括两个结构相同的分支，每个分支由连接板、支撑杆、脚杆、小腿杆、大腿杆和储能弹簧组成，其中支撑杆与脚杆、小腿杆、大腿杆共同构成平面四杆机构，储能弹簧两端分别与支撑杆和小腿杆相连，可通过拉线将其拉伸，实现能量的存储。调姿腿单元安装于机架前端，在舵机的驱动下可实现前肢杆相对于机架的摆动，从而改变起跳角度。本发明储能大小和起跳角度可调节，弹跳力具有仿生特性，结构紧凑，控制简单，质量轻便。
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公开(公告)号：CN110450992A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910762612.7
申请日：2019-08-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明设计了基于磁吸小车的悬吊式重力卸载系统，尤其适用于航天器多关节机械臂的重力卸载。所述重力卸载系统主要包括磁吸小车、导磁壁板、拉紧机构、安全绳、吊绳。所述磁吸小车，由吸附单元、移动机构、恒张力机构、吊线倾角检测机构组成。吸附单元保证了小车贴合于导磁壁板下方，移动机构保证了磁吸小车机动性好，能够灵活地随动至关节质心正上方，再通过吊线倾角检测系统的反馈校正，保证了吊线的铅垂，通过恒张力机构实现了对卸载对象的重力卸载。所述重力卸载系统克服了随动系统的惯性、摩擦等不利因素，能有效减小了吊线的水平漂移，可提高重力卸载精度。
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公开(公告)号：CN106229604B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610835604.7
申请日：2016-09-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本发明公开一种大型两级可折展圆形平面天线，沿径向分为三层，由内至外分别为天线板心、内板与外板；天线内板与天线外板沿天线板心周向分布，位置一一对应；令相对应的天线内板与外板为一组天线模块，相邻的两组天线模块构作为一组展收折叠模块；每组展收折叠模块安装于一套自动折叠机构上，通过自动折叠机构控制展收折叠模块中两组展收折叠模块的天线内板与外板间的收拢与展开；同时相邻的展收折叠模块中，相邻的天线外板间通过球铰相连，实现在两组展收折叠模块的天线内板与外板间收拢与展开的同时，天线内板间与外板间的折叠与打开；本发明的优点为：具有大收缩比，极大提高了工作效率和空间利用率；且加工，维修简单，适应能力强，成本低。
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公开(公告)号：CN104477271B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410816007.0
申请日：2014-12-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开一种可抛掷移动机器人，车身左右两侧各选取一套滚动轮系作为驱动轮系，将驱动电机设置在轮轴内，并使之位于轮毂内，有效的减少了车身模块的宽度。驱动电机输出轴套有连接块，与轮毂间通过异型孔配合，实现驱动轮系的驱动。且在车身同侧滚动轮系的轮毂上可设计轮齿，之间通过传动带的相连，使同侧滚动轮系间同步性更好。同时本发明中还提出车身的左右两部分结构，之间通过弹簧与连杆相连，使得当机器人受到冲击载荷时，弹簧拉伸吸收能量，从而减小机器人内部零件所受的冲击。本发明的优点为：机器人安装方便，结构紧凑；能够将柔性变形与刚性件隔绝，从而增加刚性件的保护，最终提升整个机器人的抗冲击性能。
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