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公开(公告)号：CN118478889A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410647203.3
申请日：2024-05-23
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于车辆控制技术领域，提出了一种基于车辆视觉和智能轮胎触觉感知的地形识别系统，包括传感器与附加模块；所述传感器包括视觉传感器及智能轮胎传感器，所述智能轮胎传感器包括加速度传感器、胎压传感器、压电传感器，所述智能轮胎传感器安装于智能轮胎内；所述附加模块包括数据采集单元、数据传输单元、数据存储单元、数据处理单元以及供电单元。该地形识别系统能够在车辆行驶至障碍之前为车辆提供精准的路面感知输入，扩大控制系统针对前方不同路面条件的自适应优化空间，增强驾驶操控响应能力，从而提升车辆在破损路面、危险路面上的驾驶安全性，保证车辆在普通工况与恶劣工况下都能对地形实现稳定的识别。
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公开(公告)号：CN116580555A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310494864.2
申请日：2023-05-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统及方法，属于智能汽车技术领域。本发明的基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统，包括盲区识别模块、风险评估模块和感知信息融合模块，使用路侧传感器感知信息对车辆进行多种场景下的盲区识别划分，并实时精确评估盲区风险，并且对感知信息进行时空融合和回传补偿以达到协同感知的目的。
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公开(公告)号：CN114802294A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210181377.6
申请日：2022-02-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶决策安全系统及方法，该系统包括决策安全评估子系统和决策安全响应子系统，决策安全评估子系统包括依次连接的输入信息安全评估模块、输入信息失效预警模块、决策状态安全评估模块和决策状态失效预警模块，决策安全响应子系统包括依次连接的输出信息实时记录模块、输出信息失信判断与补偿模块和多重安全响应模块，决策安全评估子系统中的决策状态失效预警模块与决策安全响应子系统中的多重安全响应模块相连，基于车辆安全评估与车辆安全响应技术实现对自动驾驶车辆的决策安全或行驶安全问题的实时监管与响应，能够实时评估运行中的车辆自动驾驶决策系统在不同环境问题与环境场景下的执行逻辑或应对措施的完备性，对车辆自动驾驶决策系统多方面能力进行评估。
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公开(公告)号：CN114034737B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111351106.2
申请日：2021-11-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于嗅觉的感知系统，包括嗅觉传感器阵列、中央处理模块、电源模块，所述嗅觉传感器阵列与所述中央处理模块连接，所述电源模块实现感知系统的供电；所述嗅觉传感器阵列包括若干嗅觉传感器，所述嗅觉传感器设置于智能体的不同方向的各个位置，所述嗅觉传感器包括若干气体传感器、若干风向风速传感器、信号调理模块、信号采集模块、信号处理模块、无线模块。该装置利用智能体所处环境中的嗅觉信息，感知气体类型、气体浓度、气体混合程度和气体分布，可感知物体类别、物体方位、自身位置区域、气体源头追溯、构建环境气体分布图谱，为智能体提供了嗅觉感知，提高了智能体对环境的整体感知能力。
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公开(公告)号：CN114034737A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111351106.2
申请日：2021-11-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于嗅觉的感知系统，包括嗅觉传感器阵列、中央处理模块、电源模块，所述嗅觉传感器阵列与所述中央处理模块连接，所述电源模块实现感知系统的供电；所述嗅觉传感器阵列包括若干嗅觉传感器，所述嗅觉传感器设置于智能体的不同方向的各个位置，所述嗅觉传感器包括若干气体传感器、若干风向风速传感器、信号调理模块、信号采集模块、信号处理模块、无线模块。该装置利用智能体所处环境中的嗅觉信息，感知气体类型、气体浓度、气体混合程度和气体分布，可感知物体类别、物体方位、自身位置区域、气体源头追溯、构建环境气体分布图谱，为智能体提供了嗅觉感知，提高了智能体对环境的整体感知能力。
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公开(公告)号：CN111994068B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011177615.3
申请日：2020-10-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/182 , B60W40/06 , B60W60/00
摘要： 本发明提供一种基于智能轮胎触觉感知的智能驾驶汽车控制系统，包括感知系统（1）、控制系统（2）、执行系统（3）、电子线路（4）以及无线数据传输装置（5），感知系统（1）由智能轮胎、视觉感知系统以及雷达设备组成，智能车辆在行驶时，感知系统不同传感器实时采集周围环境信息，其中智能轮胎位于四个轮胎内部，用于感知路面状态，与智能驾驶汽车控制系统通过无线数据传输装置连接；视觉感知系统位于车身顶部，实时采集周围环境图像和道路交通信息，雷达设备实时感知三维环境地图并进行障碍物测距和测速，智能轮胎、视觉感知系统以及雷达设备通过电子线路（4）与控制系统连接，控制系统位于车辆电子控制单元内，对车辆进行控制和决策。
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公开(公告)号：CN110208787A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910368350.6
申请日：2019-05-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种基于V2I的智能网联自动驾驶汽车辅助感知路灯系统，包括设置在路网内的路灯和数据中心，路灯内安装有摄像机图像传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，各传感器均与数据中心相连从而将各自采集的数据传输至数据中心，数据中心收到数据后基于计算机视觉技术和数据融合技术进行数据提取和融合处理进而形成路网的实时数据，数据中心与5G网络服务提供商联合进而根据自动驾驶汽车的需求将相应路网的实时数据通过5G网络分发给各车载终端以实现V2I的智能网联通信。该系统通过路网能够探测所覆盖的交通网络内的各项信息，便于车载终端方便获取其路径上的即时数据信息，无限扩大感知范围，避免安全隐患及交通拥堵。
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公开(公告)号：CN118506804A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410577689.8
申请日：2024-05-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G10L25/51 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/049 , G06N3/09 , G10L25/30 , G10L25/03 , B60R16/023
摘要： 本发明提供了一种基于声音信息的汽车环境感知方法及装置。方法包括：利用设置在汽车上的多个声音传感器获取当前时序下采集的多段声音信号；利用注意力分配模块对每一段声音信号进行环境感知事件的注意力增强处理，得到注意力增强处理后的多段声音信号；将注意力增强处理后的多段声音信号输入至事件触发模块中，以由所述事件触发模块对输入的每段声音信号进行空间特征提取，得到当前时序下的空间特征脉冲信号；利用特征识别模块对所述当前时序下的空间特征脉冲信号进行特征识别，以得到与所述环境感知事件相关的环境感知结果；所述特征识别模块是预先针对所述环境感知事件进行训练得到的。本方案在恶劣环境下具有较好的感知性能和感知效率。
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公开(公告)号：CN118494071A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410577372.4
申请日：2024-05-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60C23/04
摘要： 本发明涉及智能轮胎技术领域，特别涉及一种基于阵列式传感器的智能轮胎系统。包括：设置在每一个轮胎分区上的阵列式交错布置的压阻式线缆和压电式线缆、与每一个轮胎分区一一对应的数据采集模块、数据传输模块、电源模块和数据处理模块；每一个轮胎分区均匀设置有若干条压阻式线缆和若干条压电式线缆，每一条压阻式线缆用于在受到作用力时产生用以表征轮胎形变的电阻数据，每一条压电式线缆用于在受到机械应力或应变时，产生用以表征轮胎形变和振动的电压数据。本方案，交错的网格布置提供了高密度的测量点，可以提高检测精度，而且网格布置的线缆能够对轮胎进行多维度的全面动态监测。
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公开(公告)号：CN114827946B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210201597.0
申请日：2022-03-02
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种车联网场景下基于任务相似度的边缘计算方法及系统，基于车辆自动驾驶的任务具有空间相关性，提出对交通流中的车辆进行车流聚类分组，并在分组的基础上，通过低延时竞选方法，推举出核心节点，使得同流车组内的从属节点通过与核心节点进行通信获取驾驶任务所需的请求数据，以减少MEC服务器端实际需服务的对象数量，使得车辆终端有限的计算通信资源用于维持分组的拓扑结构，并保证MEC服务器对于车流拓扑结构的实时感知，确保自动驾驶任务的实时有效性，对提高MEC任务吞吐量、简化路由选择、节省信道资源和缩短通信时延等显著效果。
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