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公开(公告)号：CN114372523A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111675564.1
申请日：2021-12-31
申请人： 北京航空航天大学 , 中国兵器科学研究院 , 北京航空航天大学江西研究院
IPC分类号： G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本发明公开一种基于证据深度学习的双目匹配不确定性估计方法，通过卷积神经网络提取和聚合特征，进而获得一个匹配代价体和三个不确定性体，在匹配代价的指导下，计算出证据分布的四个超参数γ，ν，α和β；最后通过四个超参数计算双目匹配视差值，偶然不确定性和认知不确定性。本发明很好地反映出双目匹配的难易程度，提升不确定性估计的表现，而且面对分布外的数据时能给出较高的认知不确定性。
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公开(公告)号：CN118636133A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410713967.8
申请日：2024-06-04
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种融合单目视觉与力反馈信息的机械臂遥操方法及相关装置。其中，电子设备通过单目视觉相机得到操作人员操作机械臂时的人体姿态图像；并基于单目姿态估计神经网络模型得到参考坐标系中多个人臂关节的三维坐标；通过机械臂的操作装置得到机械臂在参考坐标系中的末端位姿；根据多个人臂关节的三维坐标与机械臂的末端位姿，得到机械臂各关节的旋转角度，以使机械臂模仿手臂的姿态；根据机械臂各关节的旋转角度对机械臂进行控制。如此，机械臂的操作装置能够得到高精度的末端位姿，单目相机能够以低成本的方式得到手臂各关节三维坐标，结合这两方面的信息即可以较低的成本控制机械臂跟随操作人员的手臂运动。
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公开(公告)号：CN113373491B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011479607.4
申请日：2020-12-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种类牙釉质结构复合材料的制备方法，具体包括以下步骤：称取无水乙二醇，加入氟化铵、过氧化氢配制成电解液，浸泡钛片阳极氧化，得到非晶氧化钛纳米管阵列，浸泡入PMMA溶液，取出后自然干燥；干燥后再次滴加PMMA溶液，重复4‑6次，得到单层复合材料；在单层复合材料的管底表面涂覆医用粘结剂氰基丙烯酸酯，迅速转移热压，得到类牙釉质结构复合材料。本发明制备了一种操作简单，低成本，绿色环保，尺度大，利于实际生产的高性能复合材料，该复合材料具有高强度，高阻尼，微结构可控的优点。
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公开(公告)号：CN115256951A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210740132.2
申请日：2022-06-28
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： B29C64/393 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种连续纤维结构的打印方法及系统，所述打印方法包括步骤：S1、沿所述连续纤维结构的最外侧边执行第一打印路径打印至为Gn，m上的任意一点；S2、在连续纤维结构的第n列执行第二打印路径，所述第二打印路径的起点和终点均为所述第一打印路径的终点，所述第二打印路径覆盖第n列的所有边；S3、依次在连接结构的第n‑1列、第n‑2列……第1列执行第二打印路径直到打印至G1，m；S4、在连续纤维结构的第1列执行第三打印路径打印至第一打印路径的起点。本申请中，打印过程中不间断，单笔即可完成整个打印过程，纤维束不存在断裂，连续纤维结构中的交叉点不会有材料堆积，不会阻挡打印喷头的移动的，大大提高了连续纤维结构的强度。
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公开(公告)号：CN113233448B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110649091.1
申请日：2021-06-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： C01B32/19 , C01B32/194 , C01B32/198
摘要： 本发明公开了一种还原氧化石墨烯的表面改性方法，首先采用改性Hummer方法制备氧化石墨烯，然后利用化学还原方法，并以水合肼为还原剂得到还原氧化石墨烯；最后采用二乙烯三胺和金属锂对还原氧化石墨烯进行有效的表面改性；本发明中利用二乙烯三胺和金属锂成功对还原氧化石墨烯进行了表面改性，可以有效的将氨基接枝到石墨烯表面，从而使石墨烯在水和其他有机溶剂中展现出优异的溶解性和分散性。而且这种石墨烯表面改性方法实验操作简单，成本低，易于实现批量生产，可以有效的改善石墨烯的分散性，发挥出石墨烯的优异性能。
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公开(公告)号：CN113373491A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011479607.4
申请日：2020-12-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种类牙釉质结构复合材料的制备方法，具体包括以下步骤：称取我谁乙二醇，加入氟化铵、过氧化氢配制成电解液，浸泡钛片阳极氧化，得到非晶氧化钛纳米管阵列，浸泡入PMMA溶液，取出后自然干燥；干燥后再次滴加PMMA溶液，重复4‑6次，得到单层复合材料；在单层复合材料的管底表面涂覆医用粘结剂氰基丙烯酸酯，迅速转移热压，得到类牙釉质结构复合材料。本发明制备了一种操作简单，低成本，绿色环保，尺度大，利于实际生产的高性能复合材料，该复合材料具有高强度，高阻尼，微结构可控的优点。
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公开(公告)号：CN113233448A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110649091.1
申请日：2021-06-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： C01B32/19 , C01B32/194 , C01B32/198
摘要： 本发明公开了一种还原氧化石墨烯的表面改性方法，首先采用改性Hummer方法制备氧化石墨烯，然后利用化学还原方法，并以水合肼为还原剂得到还原氧化石墨烯；最后采用二乙烯三胺和金属锂对还原氧化石墨烯进行有效的表面改性；本发明中利用二乙烯三胺和金属锂成功对还原氧化石墨烯进行了表面改性，可以有效的将氨基接枝到石墨烯表面，从而使石墨烯在水和其他有机溶剂中展现出优异的溶解性和分散性。而且这种石墨烯表面改性方法实验操作简单，成本低，易于实现批量生产，可以有效的改善石墨烯的分散性，发挥出石墨烯的优异性能。
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公开(公告)号：CN112266497B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011218894.3
申请日：2020-11-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于复合材料制备技术领域，涉及一种仿贝壳轻质高强复合材料的制备方法，具体方法是(1)利用氧化还原法制得的叶状非晶‑晶体异质二氧化锰纳米片与Hummers氧化法得到的氧化石墨烯作为主要构筑单元，再结合少量的生物大分子，通过蒸发诱导自组装法制备得到高强复合薄膜材料；(2)将大量复合薄膜材料通过层‑层刷涂交联剂组装成一体，结合热压工艺得到轻质高强块体层状微纳米复合材料。本发明制备过程操作简便，工艺绿色环保，最终制得的块体复合材料强度远优于其他大多数氧化石墨烯基块体复合材料。
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公开(公告)号：CN112266497A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011218894.3
申请日：2020-11-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于复合材料制备技术领域，涉及一种仿贝壳轻质高强复合材料的制备方法，具体方法是(1)利用氧化还原法制得的叶状非晶‑晶体异质二氧化锰纳米片与Hummers氧化法得到的氧化石墨烯作为主要构筑单元，再结合少量的生物大分子，通过蒸发诱导自组装法制备得到高强复合薄膜材料；(2)将大量复合薄膜材料通过层‑层刷涂交联剂组装成一体，结合热压工艺得到轻质高强块体层状微纳米复合材料。本发明制备过程操作简便，工艺绿色环保，最终制得的块体复合材料强度远优于其他大多数氧化石墨烯基块体复合材料。
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公开(公告)号：CN217226697U
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202220250274.6
申请日：2022-02-07
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： B29C64/209 , B29C64/295 , B33Y30/00
摘要： 本实用新型公开一种用于3D打印的打印头，加热芯管包括相连接的连接段及输料段，打印喷嘴的入口处连通有插接段，插接段密实插接在连接段中并与输料段相连通，连接段和输料段的外周均套设有加热件，加热件对连接段和输料段均进行加热，物料经过输料段的加热至相应状态后，输送至与输料段相连通且插接在连接段中的插接段内，插接段插接在连接段中，受连接段的导热作用，插接段提前受到了预热作用，使得插接段的温度与输料段内腔中的温度相近，物料流过输料段进入插接段中时，不会产生很大程度上的温度差，避免了现有技术中打印喷嘴处的温度与加热后物料的温度之间存在温度差，影响物料熔融状态，保证了整个装置在使用时的打印成型效果。
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