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公开(公告)号：CN113968101B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111469639.0
申请日：2021-12-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适用于可变直径轮的异形组合弹簧，包括若干片连接外轮单元和中心轮毂的、构成弹性轮辐的弹簧板体，每个弹簧板体由若干结构、材质相同的单元弹簧片层层贴合而成，弹簧板体的板宽方向平行于可变直径轮轴向，每个弹簧板体一端固定连接中心轮毂，并使其另一端抵靠并相切于外轮单元的内圆表面；弹簧板体包括波纹板部和平滑板部组成，平滑板部抵靠外轮单元的内圆表面，波纹板部固定连接中心轮毂并作为弹簧板体的主体部分，弹簧板体设有数条钢索，每条钢索沿弹簧板体长度方向活动穿接所有凹槽。弹簧板体能产生更大的弹性变形而不产生材料屈服，其减震效果好。
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公开(公告)号：CN115467219A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211179155.7
申请日：2022-09-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种可铺设不同砖体的铺设及其支撑机构，支撑机构为安装在铺砖机车架前侧的机械动臂，在机械动臂上的快拆安装支架上可拆卸安装有路面砖铺设机构或者路缘石铺设机构，为了适应这两种不同机构的支撑，机械动臂做出了专门的设计，可多轴移动以保持前端的铺设机构处于合适位置。本发明采用模块化设计的原理，将铺设路面砖或者路缘石的机构单独做成一个可拆卸的模块，根据铺设场景的不用，来选择性的将路面砖铺设机构或者路缘石铺设机构安装到铺砖机的机械动臂上即可，其余模块共用，相比较传统方案，铺设两种不同类型的砖块需要两台完全不同的整机，本发明极大了压缩了成本。
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公开(公告)号：CN114312132A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111666530.6
申请日：2021-12-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 本发明公开了一种适用于可变直径轮的螺旋传动机构，将可变直径轮的轮毂部分分为同轴的外轮毂和内轮毂，该机构还包括：外花键圆筒；同轴固定安装在外花键圆筒内部的内螺纹圆筒，内螺纹圆筒套配设于半轴上的螺纹段；内花键圆筒，内花键圆筒同轴固定安装在内轮毂之内，内花键圆筒内腔的花键槽与外花键圆筒外周壁的凸出花键相啮合；在未变径状态下锁止、在变径时动作的空心液压千斤顶。在变径状态下，空心液压千斤顶的活塞杆驱使外花键圆筒向外侧轴向偏移，使内螺纹圆筒的螺纹孔相对于螺纹段旋转，以带动外花键圆筒、内花键圆筒、内轮毂相对于外轮毂旋转，使所有弹簧板沿可变直径轮的径向收缩，驱使所有橡胶轮脚相互靠拢，以形成一个完整的外轮。
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公开(公告)号：CN114214901A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111610701.3
申请日：2021-12-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： E01C19/52
摘要： 本发明提供了一种铺设平板地砖的自动铺砖车，所述自动铺砖车包括有底盘，在所述底盘四角安装有带转向的行走轮，在所述底盘的前后两侧分别设有砖块铺设机构和砖块存储升降支架，在砖块铺设机构和砖块存储升降支架之间设有砖块传递机构和砖块推送机构。只需要将堆垛好的平板地砖放在砖块铺设机构上，通过砖块推送机构将砖块转移到砖块传递机构，砖块传递机构将砖块向前传递并被砖块铺设机构所接收，并由砖块铺设机构将砖块铺设在地面上，由此实现高效自动化的平板地砖铺设。
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公开(公告)号：CN107225913B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710398876.X
申请日：2017-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种高地隙的转向驱动桥，包括前桥壳体，前桥壳体为整体式桥壳，离地间隙从桥壳凸包到桥壳末端线性递减；前桥壳体中间通过摇摆轴和前桥支架与托架铰接；前桥壳体两端连有末端壳体，末端壳体外侧铰接有转向节，两侧末端壳体与托架之间均设有铰接拉杆，两侧转向节之间铰接转向横拉杆；前桥壳体内装有主减速器和差速器总成以及与差速器总成连接的两个内半轴，两个内半轴通过万向节连接两侧外半轴。本发明的优点在于：具有高离地间隙，在不规则地面或者坡地等路况时，车轮与前桥壳体之间的角度可以随之改变，使其可以配合大坡度的车身姿态自调平，且可以适应不规则地面。且此桥为驱动桥，保证车辆的大驱动力和克服障碍、防止打滑的能力。
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公开(公告)号：CN107264622A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710398408.2
申请日：2017-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种正常地隙的转向桥装置，包括前桥壳体，前桥壳体中间通过摇摆轴和前桥支架与托架铰接，前桥壳体两端铰接末端壳体，末端壳体外侧铰接有转向节，两侧末端壳体与托架之间均设有铰接拉杆，两侧转向节之间铰接转向横拉杆。本发明的优点在于：在不规则地面或者坡地等路况时，车轮与前桥壳体之间的角度可以随之改变，使其可以配合大坡度的车身姿态自调平，且可以适应不规则地面，又可以增强轮胎与地面的接触面，增强了行驶及作业的安全性和稳定性。本发明具有结构简单合理、功能可靠、布置合理的优点。
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公开(公告)号：CN107315869B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710480676.9
申请日：2017-06-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , B60B19/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种可变直径轮柔顺变径机构的力‑变形行为分析方法，其特征在于主要采用以下步骤：(1)根据变径机构变径过程中受力状况合理假设，建立两自由度系统伪刚体模型；(2)计算该系统中各主动力、主动力矩与扭簧扭矩所做的虚功；(3)根据虚功原理，得到该机构变径过程中力与变形的关系。本发明的有益效果：可以较准确地获取变径所需驱动转矩与轮径大小之间的关系，可确定变径所需最大转矩；利用该方法得到的力‑变形特性可为可变直径轮轮径变化的控制提供理论依据。
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公开(公告)号：CN107315869A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710480676.9
申请日：2017-06-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种可变直径轮柔顺变径机构的力-变形行为分析方法，其特征在于主要采用以下步骤：(1)根据变径机构变径过程中受力状况合理假设，建立两自由度系统伪刚体模型；(2)计算该系统中各主动力、主动力矩与扭簧扭矩所做的虚功；(3)根据虚功原理，得到该机构变径过程中力与变形的关系。本发明的有益效果：可以较准确地获取变径所需驱动转矩与轮径大小之间的关系，可确定变径所需最大转矩；利用该方法得到的力-变形特性可为可变直径轮轮径变化的控制提供理论依据。
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公开(公告)号：CN115467219B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211179155.7
申请日：2022-09-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种可铺设不同砖体的铺设及其支撑机构，支撑机构为安装在铺砖机车架前侧的机械动臂，在机械动臂上的快拆安装支架上可拆卸安装有路面砖铺设机构或者路缘石铺设机构，为了适应这两种不同机构的支撑，机械动臂做出了专门的设计，可多轴移动以保持前端的铺设机构处于合适位置。本发明采用模块化设计的原理，将铺设路面砖或者路缘石的机构单独做成一个可拆卸的模块，根据铺设场景的不用，来选择性的将路面砖铺设机构或者路缘石铺设机构安装到铺砖机的机械动臂上即可，其余模块共用，相比较传统方案，铺设两种不同类型的砖块需要两台完全不同的整机，本发明极大了压缩了成本。
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公开(公告)号：CN114312132B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111666530.6
申请日：2021-12-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 本发明公开了一种适用于可变直径轮的螺旋传动机构，将可变直径轮的轮毂部分分为同轴的外轮毂和内轮毂，该机构还包括：外花键圆筒；同轴固定安装在外花键圆筒内部的内螺纹圆筒，内螺纹圆筒套配设于半轴上的螺纹段；内花键圆筒，内花键圆筒同轴固定安装在内轮毂之内，内花键圆筒内腔的花键槽与外花键圆筒外周壁的凸出花键相啮合；在未变径状态下锁止、在变径时动作的空心液压千斤顶。在变径状态下，空心液压千斤顶的活塞杆驱使外花键圆筒向外侧轴向偏移，使内螺纹圆筒的螺纹孔相对于螺纹段旋转，以带动外花键圆筒、内花键圆筒、内轮毂相对于外轮毂旋转，使所有弹簧板沿可变直径轮的径向收缩，驱使所有橡胶轮脚相互靠拢，以形成一个完整的外轮。
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