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公开(公告)号：CN104799922A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510145511.7
申请日：2015-03-30
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院
IPC分类号： A61B17/56
CPC分类号： A61B17/56 , A61B2017/564
摘要： 一种机器人辅助骨盆复位系统，它包括复位执行单元、固定单元、支撑单元和控制单元；复位执行单元固定于支撑单元的上部，固定单元固定于复位执行单元的前端，控制单元与支撑单元固连；本发明用以解决现有技术中骨折复位不良、医生手术操作强度大、术中医生和病人受到的射线辐射量大的问题。该系统中，旋转运动机构采用的构型使系统输出的旋转误差较小，系统具有机构精度高、负载及刚度大、工作空间合理、结构紧凑等优点。它在医疗器械技术领域里具有广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN103462674B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310424534.2
申请日：2013-09-17
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院
摘要： 一种可拆装式长骨复位机器人，它包括固定机构和复位机构，二者相互连接或拆分；所述的固定机构包括两组相同的固定单元，它们通过2个相同的连接板(1)连接或拆分；所述的复位机构设置有小环状平台(11)、大环状平台(12)、12个万向铰(13)以及6个驱动杆(14)；小环状平台(11)与底板(2)和万向铰(13)连接，万向铰(13)与驱动杆(14)连接，万向铰(13)与大环状平台(12)连接，大环状平台(12)与底板(2)连接；本发明采用6自由度的并联机构，具有精度高、负载能力大、刚度大、结构紧凑等优点；它用于长骨骨折复位，代替医生操作，提高复位精度，减少手术创伤，降低手术感染机会。
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公开(公告)号：CN103462674A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310424534.2
申请日：2013-09-17
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院
摘要： 一种可拆装式长骨复位机器人，它包括固定机构和复位机构，二者相互连接或拆分；所述的固定机构包括两组相同的固定单元，它们通过2个相同的连接板(1)连接或拆分；所述的复位机构设置有小环状平台(11)、大环状平台(12)、12个万向铰(13)以及6个驱动杆(14)；小环状平台(11)与底板(2)和万向铰(13)连接，万向铰(13)与驱动杆(14)连接，万向铰(13)与大环状平台(12)连接，大环状平台(12)与底板(2)连接；本发明采用6自由度的并联机构，具有精度高、负载能力大、刚度大、结构紧凑等优点；它用于长骨骨折复位，代替医生操作，提高复位精度，减少手术创伤，降低手术感染机会。
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公开(公告)号：CN104000640A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410198120.7
申请日：2014-05-12
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院
IPC分类号： A61B17/56
CPC分类号： A61B34/35 , A61B17/8866 , A61B34/37 , A61B2017/00539 , A61B2017/564 , A61B2034/304 , A61B17/56
摘要： 一种主从同构遥操作骨折复位机构，它包括框架组件、2个并联平台组件、上平台连接板(9)、操作手柄组件、2个固定组件、控制器(15)、6个运动组件和24条液压管(26)组成；操作手柄组件位于一并联平台组件的上平台中部，2个固定组件位于另一并联平台组件的上部，2个并联平台组件置于框架组件上平面，控制器(15)和6个运动组件置于框架组件的中部平面，上平台连接板与一并联平台组件的上平台固连，液压管与运动组件中的液压缸和并联平台组件中的液压缸相连通。本发明提出了一种主从同构遥操作骨折复位机构，辅助医生实现骨折复位的功能。它在外科医疗器械领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN104000640B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410198120.7
申请日：2014-05-12
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军总医院
IPC分类号： A61B17/56
CPC分类号： A61B34/35 , A61B17/8866 , A61B34/37 , A61B2017/00539 , A61B2017/564 , A61B2034/304
摘要： 一种主从同构遥操作骨折复位机构，它包括框架组件、2个并联平台组件、上平台连接板(9)、操作手柄组件、2个固定组件、控制器(15)、6个运动组件和24条液压管(26)组成；操作手柄组件位于一并联平台组件的上平台中部，2个固定组件位于另一并联平台组件的上部，2个并联平台组件置于框架组件上平面，控制器(15)和6个运动组件置于框架组件的中部平面，上平台连接板与一并联平台组件的上平台固连，液压管与运动组件中的液压缸和并联平台组件中的液压缸相连通。本发明提出了一种主从同构遥操作骨折复位机构，辅助医生实现骨折复位的功能。它在外科医疗器械领域里具有较好的实用价值和广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN112370164A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011212195.8
申请日：2020-11-03
申请人： 上海大学 , 中国人民解放军总医院
摘要： 本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定。本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
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公开(公告)号：CN112370164B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011212195.8
申请日：2020-11-03
申请人： 上海大学 , 中国人民解放军总医院
摘要： 本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定。本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
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公开(公告)号：CN215606256U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202120539406.2
申请日：2021-03-16
申请人： 中国人民解放军总医院第一医学中心
摘要： 本实用新型涉及医疗设备技术领域，公开了一种主被动并联复位机器人包括：主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作。本实用新型的主被动式并联复位机器人通过主动机械臂、被动机械臂及同步运动平台实现了骨折的复位操作，占用空间小，更有利于手术医生进行手术。
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