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公开(公告)号：CN108742849A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628790.6
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B2017/2904 , A61B2017/2932 , A61B2034/304 , A61B2034/305
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手。所述可万向弯曲的微创手术机械手包括具有弯曲功能的弯曲臂和夹钳，弯曲臂上开设有多个贯穿孔，每个贯穿孔内均设有第一拉力件，通过拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，弯曲臂内部设有软轴和摆杆，软轴和摆杆偏心设置；夹钳位于弯曲臂的顶部，夹钳、第二拉力件、摆杆和软轴依次连接，通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合。本发明分别通过利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，同时通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合，使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。
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公开(公告)号：CN104717936B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201380053748.1
申请日：2013-08-15
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B90/06 , A61B90/50 , A61B2034/301 , A61B2034/304 , A61B2090/066 , A61B2090/508 , B25J9/1633 , B25J9/1669 , G05B2219/40414 , Y10S901/02
摘要： 机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动学联动装置结构和相关联的被配置为促进使用的系统的准备的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括关节，该关节是主动地驱动的、被动的或二者的混合。装配模式利用直观的使用者界面，其中一个或多个关节通过制动器或关节驱动器系统最初保持静止。使用者可通过利用超过手动铰接阈值的力、扭力矩等手动地推动所述联动装置来铰接所述关节。通过改变传送至制动器或驱动器系统的信号而促进移动关节的铰接。系统可从所述关节速度低于阈值任选地达期望的停顿时间，感应重新配置的完成。系统可提供锁销样手动铰接，其不限于机械上预定义的锁销关节配置。本发明的实施方式提供并可尤其良好地适用于手动移动在机器人手术系统或类似中支撑多个手术操纵器的平台而不必添加额外的输入装置。
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公开(公告)号：CN105431102A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201480033673.5
申请日：2014-06-11
申请人： 迷你麦克斯医疗
CPC分类号： A61B17/154 , A61B17/15 , A61B17/17 , A61B17/1742 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/70 , A61B2034/104 , A61B2034/2051 , A61B2034/304 , B25J9/0009 , B25J15/0019 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及一种手术系统，包括：(i)手持装置(100)，(ii)追踪单元(200)，(iii)控制单元(300)，(iv)用户界面(400)，所述手持装置(100)包括：底座(1)；用于安装手术工具的或工具导轨的端部执行器(2)；驱动单元(4)，所述驱动单元(4)被连接至所述底座(1)和所述端部执行器(2)；以及支撑单元(5)，所述支撑单元(5)被设计成与所述待处理的部分或相邻的区域接触，以便在所述底座(1)或所述端部执行器(2)和所述待处理的部分之间提供局部机械联接，所述控制单元(300)被配置成：(a)实时地计算所述端部执行器的最优路径，(b)检测工具或端部执行器的所述计算的路径在不改变底座的姿态的情况下是否能够被实现，并且如果不能实现，则确定底座相对于待处理的部分的可能的重新定位，(c)配置所述驱动单元以便使所述端部执行器根据所述计算的路径移动，以及(d)重复步骤(a)到(c)，直到计划量已经被处理为止。
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公开(公告)号：CN102665592B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201080058496.8
申请日：2010-12-08
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： M·R·威廉斯
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61B2034/304 , A61B2034/306 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
摘要： 一种器械腕部使用（多个）构件，该构件具有外摆线表面和内摆线表面，用于承载负荷并且以与在彼此之上滚动的圆相同的方式保持多个参照点的间隔。这些摆线表面可以是均匀的、阶梯形或混合的，并且可以布置成确保构件的齿轮式运动而不添加另外的齿轮结构。内摆线表面提供凹形接触，这改进了在负荷下的耐变形性。该腕部机构是腱停靠的，这保持构件相接触，并且可以任选地将齿轮结构整合到构件中以确保齿轮式运动并支持滚动扭矩。
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公开(公告)号：CN102085088B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201010579103.X
申请日：2010-12-06
申请人： 柯惠LP公司
发明人： 鲁塞尔·S·海因里希 , 薇奥拉·弗兰克 , 埃里克·亚历山大·斯坦利
CPC分类号： A61B1/00105 , A61B1/0011 , A61B17/00234 , A61B17/0218 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B50/30 , A61B90/361 , A61B2017/00221 , A61B2017/00283 , A61B2017/00398 , A61B2034/302 , A61B2034/304 , A61B2090/306 , Y10T29/49826
摘要： 一种腹腔镜支架组件包括器件箱和多个可致动推动器。器件箱可包括可操作地联接到其上的一个或多个器件。器件箱穿过组织区域插入体腔。每个可致动推动器包括从其延伸出的用于插入组织内的插入构件。每个推动器具有可拆卸地连接到器件箱上的一个或多个管线，所述管线构造成在一个或多个推动器致动时使器件相对于各推动器在不同的位置之间运动以使所述器件箱在体腔内运动。
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公开(公告)号：CN103654956A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310170785.2
申请日：2013-05-10
申请人： 三星电子株式会社
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B18/14 , A61B18/20 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B2034/304 , A61B2090/378 , A61N7/02 , A61N2007/0082 , B25J9/026 , F04C2270/0421
摘要： 本发明提供一种医用机器人系统，该医用机器人系统包括：基座，包括床；至少一个运动单元，支撑在基座上，以在床的纵向上运动，并在床的宽度方向上延伸；安装单元，设置在所述运动单元上，以在所述宽度方向上运动，并允许医疗器具安装在安装单元上。
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公开(公告)号：CN102802552A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201080033518.5
申请日：2010-05-27
申请人： 新特斯有限责任公司
发明人： 杰弗里·W·马斯特 , 小拉尔夫·F·波利梅尼 , 约翰·S·萨金特
CPC分类号： A61B17/885 , A61B17/6408 , A61B17/66 , A61B17/8866 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00539 , A61B2034/304 , A61B2034/305
摘要： 一种用于治疗骨折的装置(102)，包括：多个臂(108)，每个臂从近端延伸至远端，并在三维空间内可以移动，每个臂的近端被联接到框架和多个联接件；每个联接件，其联接到多个臂中的每个臂的远端，联接件锁定地接收骨固定部件，骨固定部件固定在相应的骨断片上，使得每个臂联接到对应的一个骨断片；和机械单元，其相对于框架移动每个臂；以及控制器，其接收与断片相对于彼此的最终期望位置对应的数据，并控制机械单元，使臂相对于彼此移动，从而获得骨断片相对于彼此最终期望位置。
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公开(公告)号：CN102579133A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210041107.1
申请日：2006-01-24
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： T·库珀 , S·J·布鲁门克兰斯 , G·S·古萨特 , D·罗莎
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B90/10 , A61B90/361 , A61B2017/00477 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/506 , Y10S901/09 , Y10S901/14 , Y10S901/15 , Y10S901/16 , Y10S901/17 , Y10S901/18
摘要： 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。
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公开(公告)号：CN101106952B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200680003003.4
申请日：2006-01-24
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： T·库珀 , S·J·布鲁门克兰斯 , G·S·古萨特 , D·罗莎
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B90/10 , A61B90/361 , A61B2017/00477 , A61B2034/304 , A61B2034/305 , A61B2090/506 , Y10S901/09 , Y10S901/14 , Y10S901/15 , Y10S901/16 , Y10S901/17 , Y10S901/18
摘要： 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。
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公开(公告)号：CN101442952A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200780017763.5
申请日：2007-05-17
申请人： 航生医疗公司
发明人： 费代里科·巴尔巴利
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2034/301 , A61B2034/304 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G05G9/04737 , G05G2009/04766
摘要： 一种自动仪器系统，包括主输入装置(2)和与控制器相连的仪器驱动器，该仪器驱动器(16)具有引导仪器界面，引导仪器界面包括一个或多个引导仪器驱动元件(18)，该引导仪器驱动元件响应于至少部分地由主输入装置产生的控制信号来操纵可操作地连接至仪器界面的引导仪器。主输入装置包括连接至连接组件的操作员界面，一个或多个测压元件介于操作员界面和连接组件之间，其中主输入装置产生的控制信号至少部分地基于一个或多个测压元件响应于操作员界面相对于连接组件的移动产生的输出信号。
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