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公开(公告)号：CN118586311A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410698096.7
申请日：2024-05-31
IPC分类号： G06F30/28 , G06F17/11 , G06F30/27 , G06N5/04 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/12 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10
摘要： 本公开提供一种基于自回归神经网络的流体力学偏微分方程求解装置。包括预训练策略单元和微调策略单元，所述预训练策略单元由流场原始数据采集与预处理模块、离散标记式流场演化过程表示模块、流场演化状态自回归预测模块以及流场状态信息解码与智能推断模块构成；所述微调策略单元由物理信息评分器构成。通过上述方案，可以实现流体力学多物理场跨维度建模,捕捉不同物理场之间的内在耦合关系；并可以实现多种偏微分方程在同一框架下的自回归求解,提高求解效率,降低重复训练的时间和经济成本；还可以结合偏微分方程的物理规律信息,在小数据场景下提高模型的泛化能力和求解精度。
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公开(公告)号：CN116309871A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310241552.0
申请日：2023-03-14
摘要： 本发明公开了一种面向生态园环境的激光雷达和相机在线标定方法，包括步骤：在自动清洁小车上安装激光雷达和摄像头；利用激光雷达和摄像头分别进行数据采集，得到点云数据和RGB图像；利用太阳能面板在RGB图像中的成像特性，提取RGB图像中的太阳能面板特征像素；利用激光雷达在不同材料上的反射强度不同的特性，提取点云数据中的太阳能面板特征点云；通过动态规划算法对特征像素和特征点云进行滤波和中心化处理，得到图像和点云特征点集合；基于kdtree最近邻匹配的ICP算法对图像和点云特征点集合进行求解，得到外参矩阵。该方法能够自动、快速和准确地确定激光雷达和相机的外参矩阵，为无人驾驶小车在生态园中的高效工作奠定基础。
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公开(公告)号：CN118732492A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410063648.7
申请日：2024-01-16
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种基于遗传算法的特种车辆系统的参数辨识方法。包括以下步骤：(1)参数拟合软件向车控软件传递该次过程的控制参数点表，包括比例换向阀阀开度‑角度点表和比例溢流阀设定压力‑角度点表；(2)车控软件基于控制参数点表对特种车辆的过程进行控制。运行过程中，车控软件向参数拟合软件以固定时间间隔回传本次运行过程参数，包括起竖角度和压力数据，直至该次过程完成；(3)基于车控软件回传的角度时域数据，计算对应角度的角速度和角加速度，并将角加速度较小的角度点计入系统稳定运行角度点集合；(4)利用系统稳定运行角度点集合中每个角度对应的控制参数点表和角速度，基于遗传算法对特种车辆系统的关键参数进行辨识。达到迭代结束条件后，取最优个体的参数作为参数辨识结果。本发明实现了某特种车辆系统关键参数的辨识，为车控软件对特种车辆过程进行角度域前馈控制提供了支撑。
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公开(公告)号：CN115144074B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210533646.0
申请日：2022-05-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01J3/28
摘要： 本发明提出一种编码孔径光谱成像系统的光谱校正重建方法，包括以下步骤：1.采用n组均匀准单色光源对编码孔径光谱成像系统进行光谱定标；2.对该系统的编码器加载编码模板后，对探测目标进行成像，计算探测器上相对应的n组波长下编码模板的投影，得到各波长下编码器到探测器的投影矩阵；3.基于光栅线性色散模型计算探测器上各谱段的透过率分布，将编码器到探测器的投影矩阵由0/1矩阵校正为灰度矩阵，最后重建探测目标的光谱图像。本发明利用单波长下模板在探测器上的投影，对编码模板调制的探测器上各谱段透过率分布进行了校正，有效解决了编码孔径光谱成像系统的多个像素选通同一谱段导致的重建光谱数据失真、光谱图像质量低的问题。
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公开(公告)号：CN117727026A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311828444.X
申请日：2023-12-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0985
摘要： 本发明涉及一种基于统一BEV表征的多模态融合的目标检测方法，属于自动驾驶技术领域，解决了现有技术中目标检测鲁棒性差、多传感器融合时视角差异协调差、相机到BEV的转换效率低、恶劣环境和天气下适应性差的问题。本发明方法的步骤如下：步骤1：采集图像和点云数据；步骤2：提取图像的RGB图像特征；将图像投影到BEV空间，获得BEV空间下的BEV图像特征；步骤3：从点云数据中提取雷达特征，并沿z轴进行展平，获得BEV空间下的雷达特征；步骤4：融合获得BEV空间下的BEV图像特征和雷达特征，获得综合融合结果；步骤5：基于综合融合结果，构建端到端的感知网络；步骤6：使用端到端的感知网络对新的输入数据进行目标检测获得待测目标类别和位置信息。
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公开(公告)号：CN113916798B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111182461.1
申请日：2021-10-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出一种适用于典型偏振多谱段探测系统的信噪比估算方法。包括以下步骤：在大气矢量辐射传输模拟软件6SV中输入天气条件、探测几何条件等，建立相应的大气矢量辐射传输模型；将入射光偏振辐射信息作为入射能量，推导出与检偏器检偏方向、消光比相关的探测系统内部信噪比模型；使用所建立的大气矢量辐射传输模型，获得探测系统入射光的偏振辐射信息并代入系统内部信噪比模型，形成6SV‑信噪比耦合模型；在强度信噪比和偏振度信噪比基础上推导偏振角信噪比的计算方法，完善偏振多谱段探测系统信噪比计算模型。本发明提出的方法可全面估算偏振多谱段探测系统在不同大气环境和检偏方向下的信噪比，为其应用评估提供重要依据。
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公开(公告)号：CN115144074A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210533646.0
申请日：2022-05-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01J3/28
摘要： 本发明提出一种编码孔径光谱成像系统的光谱校正重建方法，包括以下步骤：1.采用n组均匀准单色光源对编码孔径光谱成像系统进行光谱定标；2.对该系统的编码器加载编码模板后，对探测目标进行成像，计算探测器上相对应的n组波长下编码模板的投影，得到各波长下编码器到探测器的投影矩阵；3.基于光栅线性色散模型计算探测器上各谱段的透过率分布，将编码器到探测器的投影矩阵由0/1矩阵校正为灰度矩阵，最后重建探测目标的光谱图像。本发明利用单波长下模板在探测器上的投影，对编码模板调制的探测器上各谱段透过率分布进行了校正，有效解决了编码孔径光谱成像系统的多个像素选通同一谱段导致的重建光谱数据失真、光谱图像质量低的问题。
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公开(公告)号：CN113495284A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202111023616.7
申请日：2021-09-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开一种基于波束扫描的卫星导航欺骗干扰感知与抑制系统和方法，包括：依次连接阵列天线、射频通道、A/D转换器、基带处理板、无线加密传输模块，所阵列天线，用于接收卫星信号；所述射频通道，用于对卫星信号进行变频处理；所述A/D转换器，用于变频后的卫星信号进行采样；所述基带处理板，用于对采样后的信号进行干扰检测和抑制；所述无线加密传输模块，用于将检测得出的干扰信息上传至云数据中心。采用本发明的技术方案，利用欺骗干扰源与真实卫星信号的到达方向不同的特征来检测欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN107544076B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710681234.0
申请日：2017-08-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明一种适用于旋转载体的导航接收机抗干扰系统，包括阵列面，馈线，射频通道，A/D采样，抗干扰处理模块，旋转传感器，接收机单元。阵列面由均匀分布在圆柱面上的阵元组成，阵元间距为0.5倍波长到0.6倍波长。馈线连接阵元和对应的射频通道。射频通道对接收的信号放大，滤波，下变频。A/D采样，对每路射频通道输出的模拟信号进行采样，将数字中频信号输入至抗干扰处理模块。抗干扰处理模块采用FPGA或DSP芯片。旋转传感器安装在上下两个阵元中心连线上。接收机单元对抗干扰后的数据进行捕获，跟踪，解算，并得出最终定位结果。本发明将基于阵列天线的抗干扰技术有效地用于旋转载体，保证系统有较强的抗多种多个干扰的能力。
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公开(公告)号：CN106990393B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710358074.6
申请日：2017-05-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S7/36
摘要： 本发明一种基于盲波束形成的导航接收机抗干扰系统，包括天线阵列，相位单元，馈线，射频通道，A/D采样，接收处理单元。相位单元由与阵元相同个数的相位器组成，相位器连接在每个天线阵列中的阵元后，对相应的阵元馈电相位进行设定。馈线将接收信号传入射频通道。射频通道对接收的信号进行放大，滤波、下变频。A/D采样对每一路射频通道输出的模拟信号进行采样，然后将数字中频信号输入至接收处理单元。接收处理单元由捕获模块、跟踪模块和定位模块组成。每个天线阵列对应1个射频通道，1个捕获模块，2个跟踪模块，完成1个波束对应方向信号的处理。本发明对卫星信号形成了增益，提升信号的载噪比，同时抑制干扰的数量，抑制干扰的强度也大幅提升。
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