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公开(公告)号：CN117255359A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311533264.9
申请日：2023-11-17
摘要： 本发明公开一种带有事件触发机制的鲁棒协同状态估计方法及系统，涉及传感网络状态估计技术领域。本发明通过引入事件触发机制，当相邻两次测量误差达到触发阈值时，再对预测进行更新修正。相比于传统固定时间间隔更新的方法，事件触发机制可以有效降低每个传感器的机载计算资源和节点间的通信资源，大大提高算法效率。并且，针对目标大机动的情况，引入次优渐消因子来实现对大机动目标的准确估计，可以调整滤波增益强行使得残差序列正交，减轻过去时刻数据对当前时刻滤波值的影响，从而实现对目标状态的准确估计，进而控制目标机动突变时对滤波的影响，提高滤波精度。最后，利用一致性算法对本地滤波结果进行融合，实现状态的精确估计。
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公开(公告)号：CN117148730A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311432629.9
申请日：2023-11-01
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种时变分组编队跟踪控制方法、系统及电子设备，涉及非电变量控制技术领域。本发明基于通信拓扑结构构建智能体的状态方程、目标的状态方程以及传感设备对目标的观测方程后，以这些方程为基础构建基于间歇性观测的分布式传感设备的滤波方法，这一方法具有较好的可拓展性与自组织性，能够分布式运行。并且，本发明采用基于间歇性观测的分布式传感设备的滤波方法确定多目标的状态估计值和误差协方差矩阵，以生成时变编队控制协议，采用生成的这一时变编队控制协议完成时变分组编队的精确跟踪控制，还能够提高编队控制中的计算与信息使用效率。
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公开(公告)号：CN117255359B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311533264.9
申请日：2023-11-17
摘要： 本发明公开一种带有事件触发机制的鲁棒协同状态估计方法及系统，涉及传感网络状态估计技术领域。本发明通过引入事件触发机制，当相邻两次测量误差达到触发阈值时，再对预测进行更新修正。相比于传统固定时间间隔更新的方法，事件触发机制可以有效降低每个传感器的机载计算资源和节点间的通信资源，大大提高算法效率。并且，针对目标大机动的情况，引入次优渐消因子来实现对大机动目标的准确估计，可以调整滤波增益强行使得残差序列正交，减轻过去时刻数据对当前时刻滤波值的影响，从而实现对目标状态的准确估计，进而控制目标机动突变时对滤波的影响，提高滤波精度。最后，利用一致性算法对本地滤波结果进行融合，实现状态的精确估计。
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公开(公告)号：CN117148730B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311432629.9
申请日：2023-11-01
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种时变分组编队跟踪控制方法、系统及电子设备，涉及非电变量控制技术领域。本发明基于通信拓扑结构构建智能体的状态方程、目标的状态方程以及传感设备对目标的观测方程后，以这些方程为基础构建基于间歇性观测的分布式传感设备的滤波方法，这一方法具有较好的可拓展性与自组织性，能够分布式运行。并且，本发明采用基于间歇性观测的分布式传感设备的滤波方法确定多目标的状态估计值和误差协方差矩阵，以生成时变编队控制协议，采用生成的这一时变编队控制协议完成时变分组编队的精确跟踪控制，还能够提高编队控制中的计算与信息使用效率。
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公开(公告)号：CN117313027A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311249155.4
申请日：2023-09-26
摘要： 本发明公开一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，涉及目标跟踪技术领域，所述方法包括：将构建的各传感器的本地后验多目标强度函数中权重满足预设权重的各后验目标高斯成分确定为第一筛选高斯成分；根据所有第一筛选高斯成分确定多个目标估计状态集合；基于各目标估计状态集合对应的所有邻域集合确定对应的核心高斯成分从而确定正常传感器身份标签集合；基于正常传感器身份标签集合和各本地后验多目标强度函数构建各传感器的初始融合强度函数；基于一致性融合权重矩阵和各正常传感器的初始融合强度函数确定最终融合强度函数，从而确定多个被跟踪目标的状态。本发明减小了部分传感器精度下降情况下的多目标跟踪的误差。
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公开(公告)号：CN114489110B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111240388.9
申请日：2021-10-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明涉及一种飞行器突防轨迹优化方法及系统。该方法包括根据飞行器HGV的运动参数确定HGV的三维运动方程以及控制约束；根据目标区域、HGV的三维运动方程、控制约束以及HGV的预期航迹角和预期航向角构建HGV的突防轨迹优化问题；利用凸化方法将所述HGV的突防轨迹优化问题转化为二阶锥规划问题；根据所述二阶锥规划问题，采用变信赖域序列二阶锥规划确定HGV的突防轨迹。本发明能够解决两个拦截弹的突防轨迹优化问题。
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公开(公告)号：CN117290115B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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公开(公告)号：CN117742161A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410181702.8
申请日：2024-02-19
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于视场角约束的末制导阶段弹道规划方法及系统，涉及弹道规划技术领域，其中方法包括以下步骤：以脱靶量和控制能量最小为目标函数，综合考虑落角约束、动态约束以及路径约束，构建末制导阶段时间区间的弹道规划控制模型，并基于导弹初始姿态信息、导弹初始物理参数和导弹约束数据集，对弹道规划控制模型进行最优化求解，得到末制导阶段起始时刻至末制导阶段结束时刻之间，每一时刻的导弹的最优状态向量以及每一时刻的导弹的最优控制向量，据此完成对末制导阶段的弹道规划。相较于现有的仅带有落角约束的导弹制导手段，本发明结合了视场角约束，使得落角约束对导弹飞行轨迹的影响得到一定程度的减轻，提高了对目标打击的精准度。
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公开(公告)号：CN117290115A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311585023.9
申请日：2023-11-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明公开一种无人机集群分布式目标分配模型的计算方法及系统，涉及无人机集群分布式目标分配技术领域，先基于无人机集群的通信拓扑图，利用固定时间一致性观测器得到无人机集群的位置集合，位置集合包括无人机集群中每一无人机对无人机集群中所有无人机的位置进行估计所得到的位置估计值，再以位置集合作为输入，利用补偿拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行计算，得到无人机集群的目标分配结果。本发明在仅能获得邻居信息的前提下，先利用固定时间一致性观测器在有限时间内获取无人机集群的全局信息，便可利用拍卖算法对无人机集群分布式目标分配模型进行求解，实现无人机集群合理的目标分配，时效性好，对计算资源的需求低。
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公开(公告)号：CN113485344B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110800042.3
申请日：2021-07-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统，该方法首先基于局部通信信息，设计分布式编队轨迹生成器，实时生成异构智能体的期望编队轨迹；其次利用强化学习的原理，利用系统模型的输入输出数据，在线优化迭代得到稳定的最优反馈控制器；最后根据在线学习的结果，设计输出编队跟踪控制前馈补偿控制器，实现了编队跟踪控制。本发明大大节约了通信资源，降低了通信负担，同时无需利用跟随者智能体的任何模型信息，对环境适应性更好，并且跟踪控制精度高。(56)对比文件卢延荣.多智能体系统的协调预见跟踪控制《.中国优秀博士论文库》.2018,全文.曹伟;孙明.基于迭代学习的部分非正则多智能体编队控制.控制与决策.2017,(第09期),全文.
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