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公开(公告)号：CN112959989B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110204021.5
申请日：2021-02-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种跑道状态实时检测方法和刹车压力控制方法。其中跑道状态实时检测方法，包括：基于当前轮速和预设轮速，获取状态变量；基于跑道结合力、滑移率、轮胎半径、机轮惯量和飞机速度，获取第一参数；基于刹车压力增加斜率和机轮惯量获取第二参数；基于所述状态变量、所述第一参数和所述第二参数，获取状态反馈函数；基于所述状态反馈函数，获取所述跑道状态。本发明通过构建一个状态反馈函数来检测跑道状态，在仅有轮速和刹车压力作为输入的条件下，实时检测跑道状态的变化用于调整刹车压力大小，以此来提高刹车效率。
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公开(公告)号：CN112959989A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110204021.5
申请日：2021-02-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种跑道状态实时检测方法和刹车压力控制方法。其中跑道状态实时检测方法，包括：基于当前轮速和预设轮速，获取状态变量；基于跑道结合力、滑移率、轮胎半径、机轮惯量和飞机速度，获取第一参数；基于刹车压力增加斜率和机轮惯量获取第二参数；基于所述状态变量、所述第一参数和所述第二参数，获取状态反馈函数；基于所述状态反馈函数，获取所述跑道状态。本发明通过构建一个状态反馈函数来检测跑道状态，在仅有轮速和刹车压力作为输入的条件下，实时检测跑道状态的变化用于调整刹车压力大小，以此来提高刹车效率。
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公开(公告)号：CN115050215A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210474511.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，包括：飞行器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆。本公开采用机器视觉传感器来代替最后进近阶段飞行员的目视进近来辅助仪表着陆可以有效减轻飞行员负担，使飞行员将更多的精力放在战略决策和管理等任务上，有效缓解飞行员短缺问题。同时使用机器视觉代替飞行员目视进近在一定程度上可以减少人为因素引起的事故，提高飞机安全性。
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公开(公告)号：CN112906304B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110261882.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/084 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种刹车控制方法和装置，该方法包括：基于滑移率构建用于表征飞机刹车状态的刹车系统状态空间；基于所述刹车系统状态空间，根据专家示教数据获得回报函数，所述专家示教数据为在控制飞机完成刹车任务时得到的数据；基于近端策略优化算法优化所述回报函数，获得目标回报函数；通过所述目标回报函数，根据刹车任务中的工况输出刹车压力。本公开首次利用传统控制实现基本防滑功能，强化学习在此基础上进一步提高刹车效率；实现了强化学习控制方法和传统控制方法优势互补，在增强刹车系统不同工况下适应性的同时，提高了强化学习的可靠性；充分利用了飞机生命周期中的刹车经验数据，实现了随着刹车次数的增加，刹车效率逐步提高。
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公开(公告)号：CN115050215B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210474511.1
申请日：2022-04-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 一种基于机器视觉辅助的门对门全自主飞行着陆引导方法，包括：飞行器基于视觉传感器检测跑道上的标记，获得标记图像；基于所述标记图像通过目标检测算法获得所述飞行器在世界坐标系中的位置信息和姿态信息；基于所述位置信息和所述姿态信息引导所述飞行器着陆。本公开采用机器视觉传感器来代替最后进近阶段飞行员的目视进近来辅助仪表着陆可以有效减轻飞行员负担，使飞行员将更多的精力放在战略决策和管理等任务上，有效缓解飞行员短缺问题。同时使用机器视觉代替飞行员目视进近在一定程度上可以减少人为因素引起的事故，提高飞机安全性。
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公开(公告)号：CN112906304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110261882.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种刹车控制方法和装置，该方法包括：基于滑移率构建用于表征飞机刹车状态的刹车系统状态空间；基于所述刹车系统状态空间，根据专家示教数据获得回报函数，所述专家示教数据为在控制飞机完成刹车任务时得到的数据；基于近端策略优化算法优化所述回报函数，获得目标回报函数；通过所述目标回报函数，根据刹车任务中的工况输出刹车压力。本公开首次利用传统控制实现基本防滑功能，强化学习在此基础上进一步提高刹车效率；实现了强化学习控制方法和传统控制方法优势互补，在增强刹车系统不同工况下适应性的同时，提高了强化学习的可靠性；充分利用了飞机生命周期中的刹车经验数据，实现了随着刹车次数的增加，刹车效率逐步提高。
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