-
公开(公告)号：CN115014321B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210561134.5
申请日：2022-05-23
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法，针对含有建模不准确、参数未知、噪声统计特性未知的仿生偏振多传感器融合的姿态估计问题，首先，建立仿生多传感器组合导航系统模型和量测模型；其次，基于鲁棒代价函数设计抑制异常值的鲁棒滤波方法；再次，设计Rauch‑Tung‑Striebel平滑预处理方法；最后，设计基于变分贝叶斯的未知参数估计器，完成基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法。本发明实现基于仿生偏振多传感器融合的低动态飞行器姿态估计，具有较快的收敛速率、较强的鲁棒性、较高的估计精度的特点，适用于需要进行多传感器融合的动态环境下飞行器姿态估计系统。
-
公开(公告)号：CN115277109B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210785605.0
申请日：2022-07-04
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明提出的一种面向虚假数据注入攻击的智能微网分布式动态跟踪技术，第一，将来自外部的虚假数据注入攻击建模成外部干扰，基于干扰可补偿性和可抑制度理论重新设计动态跟踪控制算法；第二，基于自抗扰控制技术设计一个扩展状态观测器，实现对注入虚假数据的准确估计。本发明可以确保微网中的节点在遭遇恶意虚假数据注入攻击时，仍能够准确跟踪到所有节点电力消耗的平均值，进而得出电力消耗总数据，为供需负载平衡控制提供决策参考。
-
公开(公告)号：CN115014321A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210561134.5
申请日：2022-05-23
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法，针对含有建模不准确、参数未知、噪声统计特性未知的仿生偏振多传感器融合的姿态估计问题，首先，建立仿生多传感器组合导航系统模型和量测模型；其次，基于鲁棒代价函数设计抑制异常值的鲁棒滤波方法；再次，设计Rauch‑Tung‑Striebel平滑预处理方法；最后，设计基于变分贝叶斯的未知参数估计器，完成基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法。本发明实现基于仿生偏振多传感器融合的低动态飞行器姿态估计，具有较快的收敛速率、较强的鲁棒性、较高的估计精度的特点，适用于需要进行多传感器融合的动态环境下飞行器姿态估计系统。
-
公开(公告)号：CN114637312B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210267232.8
申请日：2022-03-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种基于智能变形决策的无人机节能飞行控制方法及系统，基于无人机纵向飞行动力学模型，结合反步控制方法，以推力和舵偏为控制量设计纵向飞行跟踪控制律；根据翼展与翼厚变化上下界网格化处理获得无人机的组合变形状态，分析无人机在飞行包线内多维工作点的气动参数数据，构建无人机气动数据库；设计用于节能飞行的变形决策指标，基于径向基神经网络方法建立智能变形决策模型；联合智能变形决策模型与纵向飞行跟踪控制律，实现基于智能变形决策的无人机节能飞行控制。本发明能够完成无人机变速度变高度动态飞行任务的高精度跟踪，同时节省推力消耗能量，具有易于工程节能实现的特点，适用于具有机翼对称变形特点的无人机飞行控制。
-
公开(公告)号：CN114637312A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210267232.8
申请日：2022-03-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种基于智能变形决策的无人机节能飞行控制方法及系统，基于无人机纵向飞行动力学模型，结合反步控制方法，以推力和舵偏为控制量设计纵向飞行跟踪控制律；根据翼展与翼厚变化上下界网格化处理获得无人机的组合变形状态，分析无人机在飞行包线内多维工作点的气动参数数据，构建无人机气动数据库；设计用于节能飞行的变形决策指标，基于径向基神经网络方法建立智能变形决策模型；联合智能变形决策模型与纵向飞行跟踪控制律，实现基于智能变形决策的无人机节能飞行控制。本发明能够完成无人机变速度变高度动态飞行任务的高精度跟踪，同时节省推力消耗能量，具有易于工程节能实现的特点，适用于具有机翼对称变形特点的无人机飞行控制。
-
公开(公告)号：CN117742381A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311750386.3
申请日：2023-12-19
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , B64U20/00 , B64D9/00 , B64D1/02 , G05D101/10 , G05D109/20 , B64U101/60
摘要： 本发明公开了一种基于绳索摆角和模型不确定性分离观测的无人机搬运系统晃动抑制方法。该方法包括：首先通过受力分析建立受模型不确定性影响的无人机悬挂带载线性化模型，其次通过设计观测器分离估计绳索的摆角和无人机的模型不确定性，最后基于估计值和量测到的无人机状态设计分层控制器，补偿模型不确定性并抑制负载晃动。本发明实现了受模型不确定性影响下，无人机搬运系统对负载晃动的无传感主动抑制，可用于空中搬运等特殊作业任务。
-
公开(公告)号：CN117452966A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311479693.2
申请日：2023-11-08
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明公开了一种基于单轴拉力传感器的无人机力协同吊挂搬运方法。该方法包括：首先通过受力分析建立多无人机悬挂带载的动力学模型，其次在每根绳索上安装单轴拉力传感器，然后设计竖直方向绳索力观测器，估计绳索力并在竖直方向上投影，最后设计力协同控制算法，在竖直方向上通过调节无人机的高度，让多架无人机受到的绳索力保持一致，达到力平均分配的效果。本发明保证多架无人机能够平均分担负载的重力，延长单次搬运任务的续航时间，可用于空中搬运、空中负载姿态调节等特殊作业任务。
-
公开(公告)号：CN115277109A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210785605.0
申请日：2022-07-04
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明提出的一种面向虚假数据注入攻击的智能微网分布式动态跟踪技术，第一，将来自外部的虚假数据注入攻击建模成外部干扰，基于干扰可补偿性和可抑制度理论重新设计动态跟踪控制算法；第二，基于自抗扰控制技术设计一个扩展状态观测器，实现对注入虚假数据的准确估计。本发明可以确保微网中的节点在遭遇恶意虚假数据注入攻击时，仍能够准确跟踪到所有节点电力消耗的平均值，进而得出电力消耗总数据，为供需负载平衡控制提供决策参考。
-
公开(公告)号：CN117706925A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311710077.3
申请日：2023-12-13
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的无人机协同搬运系统风干扰分离估计方法。该方法包括：首先通过受力分析建立风干扰下多无人机悬挂带载的动力学模型，其次在无风干扰情况下设计干扰观测器估计绳索力，然后设计神经网络拟合无风情况下的绳索力干扰估计值，最后基于拟合出的绳索力模型设计风干扰观测器，实现对单架无人机所受风干扰的分离估计。本发明实现了无人机协同搬运系统对风干扰的无传感分离估计，可用于空中搬运等特殊作业任务。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.041 秒)
