公开(公告)号：CN113935638B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202111222682.7

申请日：2021-10-20

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 于伯乾 ,  翟唯钧 ,  李栋

IPC分类号： G06F17/11 ,  G06F30/20

摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹#imgabs0#对轨迹#imgabs1#进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。

公开(公告)号：CN113935638A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111222682.7

申请日：2021-10-20

申请人： 北京轻舟智航科技有限公司

发明人： 于伯乾 ,  翟唯钧 ,  李栋

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06F30/20

摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹对轨迹进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。