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公开(公告)号：CN113935638B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111222682.7
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹#imgabs0#对轨迹#imgabs1#进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。
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公开(公告)号：CN113720345A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111016620.0
申请日：2021-08-31
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明实施例涉及一种基于三阶贝塞尔曲线的变道路径规划方法，所述方法包括：在变道初始时刻T1生成第一位置点P1、第一速度v1；计算第一纵向变道距离d1；设置第一一控制点P1‑0、第一二控制点P1‑1、第一三控制点P1‑2和第一四控制点P1‑3；进行三阶贝塞尔曲线规划生成第一变道路径曲线；在变道过程时刻T2生成第二位置点P2；获取前一时刻变道路径曲线；设置第二一控制点P2‑0、第二二控制点P2‑1、第二三控制点P2‑2和第二四控制点P2‑3；计算第二纵向变道距离d’；进行三阶贝塞尔曲线规划，生成第二变道路径曲线。通过本发明方法使得前后车道可平滑连接，相邻路径帧不会错位，不会出现方向盘急打情况。
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公开(公告)号：CN113916239B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111221197.8
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
发明人： 翟唯钧
IPC分类号： G01C21/26
摘要： 本发明实施例涉及一种自动驾驶公交车的车道级导航方法，所述方法包括：获取公交车的公交线路编号作为当前线路编号；并获取公交车的车辆位置坐标生成起始坐标；并获取公交车的下一停靠站点的站点位置坐标生成结束坐标；查询预设的公交车线路集合，将与当前线路编号匹配的第一线路编号对应的第一道路数据集合作为当前道路数据集合；根据当前道路数据集合，按道路最优通行成本原则对公交车从起始坐标到结束坐标所需途经的各路段车道进行规划，得到对应的第一车道级导航数据集合。本发明可以满足自动驾驶公交车道路导航的实时性要求，可以提高对车辆驾驶安全性的保障。
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公开(公告)号：CN113935638A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111222682.7
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹对轨迹进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明可对轨迹决策模块进行有效评估。
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公开(公告)号：CN113916239A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111221197.8
申请日：2021-10-20
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
发明人： 翟唯钧
IPC分类号： G01C21/26
摘要： 本发明实施例涉及一种自动驾驶公交车的车道级导航方法，所述方法包括：获取公交车的公交线路编号作为当前线路编号；并获取公交车的车辆位置坐标生成起始坐标；并获取公交车的下一停靠站点的站点位置坐标生成结束坐标；查询预设的公交车线路集合，将与当前线路编号匹配的第一线路编号对应的第一道路数据集合作为当前道路数据集合；根据当前道路数据集合，按道路最优通行成本原则对公交车从起始坐标到结束坐标所需途经的各路段车道进行规划，得到对应的第一车道级导航数据集合。本发明可以满足自动驾驶公交车道路导航的实时性要求，可以提高对车辆驾驶安全性的保障。
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公开(公告)号：CN113386789A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110627171.7
申请日：2021-06-04
申请人： 北京轻舟智航科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明实施例涉及一种自动驾驶决策系统对周期任务的并行处理方法，所述方法包括：从感知预测数据池中获取当前最新的感知与预测数据生成第一数据集合；创建用于处理第一数据集合的第一周期任务；将第一数据集合分别输入到第一周期任务的各个第一决策规划单元中进行单一任务的并行数据决策处理生成第一决策数据；在单一任务的并行数据决策处理过程中对第一周期任务的第1个第一决策规划单元的处理结束时间进行监控，生成第一结束时间T1；在第一结束时间T1之后，从感知预测数据池中获取当前最新的感知与预测数据生成第二数据集合；并行创建一个新的第一周期任务对第二数据集合进行处理。本发明方法可以缩短行驶轨迹的计算时间。
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