公开(公告)号：CN119720545A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411802895.0

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  贾庆轩 ,  梁正宇 ,  余龙畅 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  刘鑫

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。

公开(公告)号：CN119658666A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510081858.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 白天宇 ,  陈钢 ,  贾庆轩 ,  林吉容 ,  季宁 ,  康峰博 ,  刘华伟 ,  刘育强

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请提供一种可重构机器人的运动模块装置，属于机器人领域以及模块化机器人领域。运动模块硬件组成包括主关节机构、雄接口、雌接口、接口关节机构、上半球壳、下半球壳、中间连接机构、电气控制系统。其自由度分配为内部自由度和接口自由度。主关节机构承载内部自由度，可实现上下半球的旋转，改变接口间的空间位置关系。接口关节机构承载接口自由度，可驱动雌接口旋转，便于与雄接口对接。本发明优点在于，比起以往可重构机器人，本发明设计一对雌雄接口使得可重构机器人自由度足够冗余，降低接口及关节处负载，符合轻量化原则。