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公开(公告)号：CN111814869B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010640171.6
申请日：2020-07-06
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本申请实施例提供了一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域。本发明实施例包括：获取摄像设备采集的当前帧图像，从当前帧图像中提取多个关键特征，确定多个关键特征中的边缘特征和非边缘特征；针对多个关键特征中的每个非边缘特征，若该非边缘特征与第二关键特征之间的相似度大于第一预设阈值，则确定该非边缘特征与第二关键特征为互相匹配的特征对；针对多个关键特征中的每个边缘特征，若该边缘特征与第三关键特征之间的相似度大于第二预设阈值，则确定该边缘特征与第三关键特征为互相匹配的特征对，第二预设阈值大于第一预设阈值；根据确定的特征对构建地图。采用本发明实施例可以提高定位及建图的精度。
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公开(公告)号：CN113543307B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110611330.4
申请日：2021-06-01
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明提供了一种视觉信息特征指纹库构建方法、定位方法及装置，包括：根据算法所使用的尺度金字塔层数和尺度因子计算保证视觉特征描述子尺度不变性的有效范围；根据室内环境中不同两个视觉障碍物之间的距离和所述有效范围计算有效间隔，根据有效间隔确定两个相邻指纹点之间的相对位置；根据相邻指纹点之间的相对位置布设室内环境中的指纹点；采集室内环境中的各指纹点处的视觉信息，并利用算法对指纹点处的视觉信息处理，得到视觉特征描述子，得到室内环境的初始视觉信息特征指纹库；对位于同一直线位置的指纹点在相同方向上采集的视觉信息对应的视觉特征信息进行聚类分析以去冗余。通过上述方案能够在保证定位精度与稳定性的同时提高定位速度。
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公开(公告)号：CN113660293B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111218369.6
申请日：2021-10-20
摘要： 本发明提供了一种面向SRv6云网的IOAM数据发布优化方法及系统，其中，该方法包括：根据设定定时参数在静默状态和测量状态之间循环切换，以在测量状态使SRv6可控边缘节点对流量数据包插入测量指令，在静默状态SRv6可控边缘节点放弃插入测量指令；通过非边缘节点利用测量指令对流量数据包进行测量，得到测量数据包；按压缩参数对所述测量数据包和非边缘节点中已缓存的属于同类型的流量数据包的测量数据进行压缩及封装处理，得到新的测量数据包，并将该新的测量数据包上传发布至目的节点。通过上述方案能兼容SRv6云网的松散控制架构，并减少测量数据量。
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公开(公告)号：CN113543307A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110611330.4
申请日：2021-06-01
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明提供了一种视觉信息特征指纹库构建方法、定位方法及装置，包括：根据算法所使用的尺度金字塔层数和尺度因子计算保证视觉特征描述子尺度不变性的有效范围；根据室内环境中不同两个视觉障碍物之间的距离和所述有效范围计算有效间隔，根据有效间隔确定两个相邻指纹点之间的相对位置；根据相邻指纹点之间的相对位置布设室内环境中的指纹点；采集室内环境中的各指纹点处的视觉信息，并利用算法对指纹点处的视觉信息处理，得到视觉特征描述子，得到室内环境的初始视觉信息特征指纹库；对位于同一直线位置的指纹点在相同方向上采集的视觉信息对应的视觉特征信息进行聚类分析以去冗余。通过上述方案能够在保证定位精度与稳定性的同时提高定位速度。
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公开(公告)号：CN118736628A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410963892.9
申请日：2024-07-18
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06V40/12 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及一种基于TCN‑LSTM的射频指纹识别方法及系统，接收ADS‑B信号作为参考信号，对ADS‑B信号进行预处理，得到实部和虚部两路信号，对其进行归一化处理，拼接得到I/Q矩阵，对I/Q信号进行双谱变换，计算双谱围线积分来提取信号特征，拼接信号特征构成双谱积分矩阵，构建LSTM和TCN网络，所述I/Q矩阵和所述双谱积分矩阵作为所述神经网络输入的训练样本，将待识别数据输入到神经网络进行射频指纹识别。
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公开(公告)号：CN111343573B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010157934.1
申请日：2020-03-09
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： H04W4/02 , H04W64/00 , H04B17/318
摘要： 本发明实施例提供了一种基于模型校准在线RSSI值的定位方法及装置，其中方法包括：基于各参考点对应的离线RSSI值与信号接收时间，生成各参考点对应的离线信号衰减因子和离线环境影响因子；得到与在线RSSI值匹配度最高的目标RSSI值，以及与目标RSSI值对应的信号发射设备的坐标位置；计算在线信号衰减因子和在线环境影响因子；对离线信号衰减因子和在线信号衰减因子进行滤波处理，对离线环境影响因子和在线环境影响因子进行滤波处理；利用滤波后的信号衰减因子和滤波后的环境影响因子，对在线RSSI值进行修正；基于在线RSSI值，修正后的RSSI值，各离线RSSI值，以及预先存储的各参考点的坐标位置，确定待定位对象的坐标位置。本发明实施例能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN111813984A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010583173.6
申请日：2020-06-23
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F16/583 , G06T7/73 , G01C21/20
摘要： 本发明实施例提供了一种利用单应矩阵实现室内定位的方法、装置及电子设备，应用于计算机技术领域。该定位方法包括：针对第一查询图像和第二查询图像中的每一查询图像，利用预先构建的与指定方向对应的数据库，从多张指纹图像中确定与该查询图像匹配度最高的图像，作为匹配图像，从匹配图像对应的两张参考指纹图像中，确定与该查询图像匹配度最高的目标指纹图像；利用单应矩阵，分别将目标指纹图像和匹配图像映射至该查询图像，并确定第一距离和第二距离，利用第一距离、第二距离、第二目标位置的坐标以及第三目标位置的坐标，确定待定位对象所处的位置的关于第一坐标轴的坐标值。本方案，无需事先张贴标识，避免了对室内区域原有环境的破坏。
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公开(公告)号：CN111813984B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010583173.6
申请日：2020-06-23
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F16/583 , G06T7/73 , G01C21/20
摘要： 本发明实施例提供了一种利用单应矩阵实现室内定位的方法、装置及电子设备，应用于计算机技术领域。该定位方法包括：针对第一查询图像和第二查询图像中的每一查询图像，利用预先构建的与指定方向对应的数据库，从多张指纹图像中确定与该查询图像匹配度最高的图像，作为匹配图像，从匹配图像对应的两张参考指纹图像中，确定与该查询图像匹配度最高的目标指纹图像；利用单应矩阵，分别将目标指纹图像和匹配图像映射至该查询图像，并确定第一距离和第二距离，利用第一距离、第二距离、第二目标位置的坐标以及第三目标位置的坐标，确定待定位对象所处的位置的关于第一坐标轴的坐标值。本方案，无需事先张贴标识，避免了对室内区域原有环境的破坏。
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公开(公告)号：CN113660293A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111218369.6
申请日：2021-10-20
IPC分类号： H04L29/06 , H04L29/08 , H04L12/721 , H04L12/741 , H04L29/12 , H04Q9/00
摘要： 本发明提供了一种面向SRv6云网的IOAM数据发布优化方法及系统，其中，该方法包括：根据设定定时参数在静默状态和测量状态之间循环切换，以在测量状态使SRv6可控边缘节点对流量数据包插入测量指令，在静默状态SRv6可控边缘节点放弃插入测量指令；通过非边缘节点利用测量指令对流量数据包进行测量，得到测量数据包；按压缩参数对所述测量数据包和非边缘节点中已缓存的属于同类型的流量数据包的测量数据进行压缩及封装处理，得到新的测量数据包，并将该新的测量数据包上传发布至目的节点。通过上述方案能兼容SRv6云网的松散控制架构，并减少测量数据量。
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公开(公告)号：CN111814869A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010640171.6
申请日：2020-07-06
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本申请实施例提供了一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域。本发明实施例包括：获取摄像设备采集的当前帧图像，从当前帧图像中提取多个关键特征，确定多个关键特征中的边缘特征和非边缘特征；针对多个关键特征中的每个非边缘特征，若该非边缘特征与第二关键特征之间的相似度大于第一预设阈值，则确定该非边缘特征与第二关键特征为互相匹配的特征对；针对多个关键特征中的每个边缘特征，若该边缘特征与第三关键特征之间的相似度大于第二预设阈值，则确定该边缘特征与第三关键特征为互相匹配的特征对，第二预设阈值大于第一预设阈值；根据确定的特征对构建地图。采用本发明实施例可以提高定位及建图的精度。
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