公开(公告)号：CN119235408A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411630082.8

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  王一帆 ,  杨雨奇 ,  陈钢 ,  黄菊香 ,  王东娇 ,  潘圆 ,  邓莹莹 ,  胡超然 ,  朱坤智 ,  吴声忠 ,  林廉洋

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/17 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。

公开(公告)号：CN119344870A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411366953.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 黄菊香 ,  陶苇杭 ,  陈钢 ,  冯超 ,  王一帆 ,  徐云峰 ,  王东娇 ,  杨征 ,  杨凯 ,  邰思童

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/16 ,  G16H50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。

公开(公告)号：CN119167708A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411265100.7

申请日：2024-09-10

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 贾庆轩 ,  杨凯 ,  陈钢 ,  冯超 ,  黄菊香 ,  杨征 ,  徐云峰 ,  邰思童 ,  陶苇杭 ,  王东娇

IPC: G06F30/23 ,  B24B1/00 ,  B24B41/04 ,  B24B49/00 ,  B24B49/16 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，包括：分析机器人骨磨削的过程，获得机器人骨磨削的力学分析几何模型；依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律；依据力学分析几何模型和有限元模型数据，建立一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征。根据本发明提供的技术方案，可实现机器人骨磨削的力学模型的构建。

公开(公告)号：CN118352024A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202311460026.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 北京邮电大学 ,  首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 黄菊香 ,  邰思童 ,  陈钢 ,  冯超 ,  徐云峰 ,  王一帆 ,  李彤 ,  杨凯 ,  杨征 ,  王东娇

IPC: G16H20/40 ,  G16H50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。

公开(公告)号：CN119323558A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411470217.9

申请日：2024-10-21

Applicant: 北京邮电大学 ,  首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 黄菊香 ,  王东娇 ,  陈钢 ,  徐云峰 ,  冯超 ,  王一帆 ,  陶苇杭 ,  杨凯 ,  邰思童

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/60 ,  G06T5/70 ,  G06T5/60

Abstract: 本发明涉及一种脊柱侧弯的Cobb角自动评估方法，包括：根据公开的脊柱侧弯X光片数据集，经由数据预处理，获得脊骨边界线的粗糙标注；根据标注脊骨边界线的脊柱X光片数据集，构建基于扩散概率模型的医学图像分割网络，实现X光片中脊骨边界线的分割；根据训练推理所得的脊骨边界线，设计数据增强策略，获得数据增强后的脊骨边界线数据集；根据数据增强后的脊骨边界线数据集，构建融合SENet模块的DenseNet回归模型,实现脊柱侧弯主胸(MT)、近胸(PT)和胸腰椎/腰椎(TL/L)Cobb角的自动评估；根据医生标注的Cobb角金标准和网络预测的Cobb角，经由对称平均绝对百分比误差(SMAPE)以及曼哈顿距离(L1距离)这两个评价指标评估，验证Cobb角评估方法的有效性。