公开(公告)号：CN106516980A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611062652.3

申请日：2016-11-25

申请人： 北京金自天正智能控制股份有限公司 ,  青岛港国际股份有限公司

发明人： 徐俊 ,  王军正 ,  王代先 ,  张巍 ,  俞江 ,  张宁 ,  李树强 ,  孙肃徽

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/46

CPC分类号： B66C13/063 ,  B66C13/46 ,  B66C2700/082

摘要： 本发明公开了一种门座式起重机抓斗路径优化方法，属于起重机控制技术领域，其在确定了抓斗的运动起点和终点后，找出门座式起重机的旋转中心点垂直投影在起点和终点之间连线上的投影点，将抓斗自起点先移动至投影点，再移动至终点，从而使得抓斗自起点沿水平直线移动至终点，优化了抓斗的移动路径，确保了门座式起重机在启动时不会发生晃动，且不会发生侧倾，更有效地解决了旋转机构由于场地限制不能大幅度旋转的问题。

公开(公告)号：CN106516980B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201611062652.3

申请日：2016-11-25

申请人： 北京金自天正智能控制股份有限公司 ,  青岛港国际股份有限公司

发明人： 徐俊 ,  王军正 ,  王代先 ,  张巍 ,  俞江 ,  张宁 ,  李树强 ,  孙肃徽

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/46

摘要： 本发明公开了一种门座式起重机抓斗路径优化方法，属于起重机控制技术领域，其在确定了抓斗的运动起点和终点后，找出门座式起重机的旋转中心点垂直投影在起点和终点之间连线上的投影点，将抓斗自起点先移动至投影点，再移动至终点，从而使得抓斗自起点沿水平直线移动至终点，优化了抓斗的移动路径，确保了门座式起重机在启动时不会发生晃动，且不会发生侧倾，更有效地解决了旋转机构由于场地限制不能大幅度旋转的问题。

公开(公告)号：CN206219065U

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201621276090.8

申请日：2016-11-25

申请人： 北京金自天正智能控制股份有限公司 ,  青岛港国际股份有限公司

发明人： 徐俊 ,  王军正 ,  王代先 ,  张巍 ,  俞江 ,  张宁 ,  李树强 ,  孙肃徽

IPC分类号： B66C13/16 ,  B66C13/22 ,  B66C13/46

摘要： 本实用新型公开了一种门座式起重机抓斗路径控制系统，其属于起重机控制技术领域，包括位置传感器、角度传感、第一执行器、第二执行器和控制器，此控制系统分别通过位置传感器和角度传感器对变幅机构的变幅位置和旋转机构的旋转角度加以监测，并通过不同的执行器为变幅机构和旋转机构提供动力以及控制各个机构的运行速度，再由控制器对上述电器元件进行控制。该控制系统能够对门座式起重机中变幅机构和旋转机构同时控制，从而实现了这两个机构的同时配合动作，以便实现对抓斗运行轨迹的优化，且该控制系统结构简单，便于安装。