公开(公告)号：CN115741723A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211641038.8

申请日：2022-12-20

申请人： 北方工业大学 ,  北京控制工程研究所

发明人： 何广平 ,  胡紫阳 ,  马楠 ,  袁俊杰 ,  宋国庆 ,  王建辉 ,  赵成浩 ,  胡勇 ,  胡海霞 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  朱世清

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/06

摘要： 本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。

公开(公告)号：CN115847389A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211641130.4

申请日：2022-12-20

申请人： 北方工业大学 ,  北京控制工程研究所

发明人： 何广平 ,  宋国庆 ,  袁俊杰 ,  马楠 ,  周海琴 ,  胡紫阳 ,  赵成浩 ,  胡勇 ,  胡海霞 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  朱世清

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。