公开(公告)号：CN115741723A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211641038.8

申请日：2022-12-20

申请人： 北方工业大学 ,  北京控制工程研究所

发明人： 何广平 ,  胡紫阳 ,  马楠 ,  袁俊杰 ,  宋国庆 ,  王建辉 ,  赵成浩 ,  胡勇 ,  胡海霞 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  朱世清

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/06

摘要： 本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。

公开(公告)号：CN115847389A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211641130.4

申请日：2022-12-20

申请人： 北方工业大学 ,  北京控制工程研究所

发明人： 何广平 ,  宋国庆 ,  袁俊杰 ,  马楠 ,  周海琴 ,  胡紫阳 ,  赵成浩 ,  胡勇 ,  胡海霞 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  朱世清

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。

公开(公告)号：CN103487051B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201310471183.0

申请日：2013-10-10

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李浛 ,  张琰 ,  韩璐 ,  钟时 ,  董筠 ,  张屹峰 ,  李亚强 ,  关彬 ,  李敬博 ,  马楠 ,  李岩 ,  陶志刚

IPC分类号： G01C21/02

摘要： 一种卫星控制系统获得星敏感器数据产生时间的方法，将卫星控制系统地面设备中的星务和GPS信息流仿真计算机发出的GPS秒脉冲信号用展开盒展开，将需要获得数据产生时间的星敏感器静态星模加电，并接入控制系统的中心控制单元，对其进行加电；将GPS秒脉冲通过中心控制单元发送给星敏感器，作为其同步信号；观察遥测量，获取星敏感器输出的曝光时间和姿态四元素；缓慢移动GPS秒脉冲，观察数据有无变化；如果有变化则记录GPS秒脉冲目前的相位；如有变化记录GPS秒脉冲与7记录相位之间的变化。本发明通过地面试验，获得星敏感器曝光时间。

公开(公告)号：CN103487051A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310471183.0

申请日：2013-10-10

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李浛 ,  张琰 ,  韩璐 ,  钟时 ,  董筠 ,  张屹峰 ,  李亚强 ,  关彬 ,  李敬博 ,  马楠 ,  李岩 ,  陶志刚

IPC分类号： G01C21/02

CPC分类号： G04F10/04 ,  G04F10/06 ,  G04R20/02

摘要： 一种卫星控制系统获得星敏感器数据产生时间的方法，将卫星控制系统地面设备中的星务和GPS信息流仿真计算机发出的GPS秒脉冲信号用展开盒展开，将需要获得数据产生时间的星敏感器静态星模加电，并接入控制系统的中心控制单元，对其进行加电；将GPS秒脉冲通过中心控制单元发送给星敏感器，作为其同步信号；观察遥测量，获取星敏感器输出的曝光时间和姿态四元素；缓慢移动GPS秒脉冲，观察数据有无变化；如果有变化则记录GPS秒脉冲目前的相位；如有变化记录GPS秒脉冲与7记录相位之间的变化。本发明通过地面试验，获得星敏感器曝光时间。

公开(公告)号：CN103224025A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310160901.2

申请日：2013-05-06

申请人： 北方工业大学 ,  何广平

发明人： 何广平 ,  孙恺 ,  马楠

IPC分类号： B64C33/00

摘要： 鸟类经过千百万年的进化，拥有非常出色的飞行能力，其翅膀具有极大的机动灵活性，而常规的飞行器大多是固定或旋翼飞行器，在低雷诺数下不能产生足够的升力来维持平衡，当尺寸降低到一定小时，会出现一系列的问题。而鸟类却是低雷诺数下飞行的佼佼者，模仿鸟类的扑翼飞行器必将是未来微型飞行器的必然选择。蝙蝠的飞行方式和常规鸟类的飞行方式是不同的，蝙蝠是靠翅膀的折叠和伸开来调节上下拍动时的翼展面积来提供飞行时的升力。因此本发明一方面模仿蝙蝠的上下拍动，另一方面模仿蝙蝠翅膀的收缩，并且用单一原动件来实现模仿蝙蝠飞行的扑翼飞行器，和其他仿蝙蝠飞行机器人相比，具有重量轻，机动灵活性强等特点。

公开(公告)号：CN103224025B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201310160901.2

申请日：2013-05-06

申请人： 北方工业大学 ,  何广平

发明人： 何广平 ,  孙恺 ,  马楠

IPC分类号： B64C33/00

摘要： 鸟类经过千百万年的进化，拥有非常出色的飞行能力，其翅膀具有极大的机动灵活性，而常规的飞行器大多是固定或旋翼飞行器，在低雷诺数下不能产生足够的升力来维持平衡，当尺寸降低到一定小时，会出现一系列的问题。而鸟类却是低雷诺数下飞行的佼佼者，模仿鸟类的扑翼飞行器必将是未来微型飞行器的必然选择。蝙蝠的飞行方式和常规鸟类的飞行方式是不同的，蝙蝠是靠翅膀的折叠和伸开来调节上下拍动时的翼展面积来提供飞行时的升力。因此本发明一方面模仿蝙蝠的上下拍动，另一方面模仿蝙蝠翅膀的收缩，并且用单一原动件来实现模仿蝙蝠飞行的扑翼飞行器，和其他仿蝙蝠飞行机器人相比，具有重量轻，机动灵活性强等特点。