一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法

    公开(公告)号:CN104360687B

    公开(公告)日:2017-03-15

    申请号:CN201410645201.7

    申请日:2014-11-06

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法,针对井下巷道环境条件的复杂状况,将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来,克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题,具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点;另外,通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式,克服了单一模式的局限性,通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,较好地适用井下巷道各种环境条件,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。

    一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法

    公开(公告)号:CN104360687A

    公开(公告)日:2015-02-18

    申请号:CN201410645201.7

    申请日:2014-11-06

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法,针对井下巷道环境条件的复杂状况,将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来,克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题,具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点;另外,通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式,克服了单一模式的局限性,通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,较好地适用井下巷道各种环境条件,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。

    一种浮选液位与泡沫层厚度检测装置

    公开(公告)号:CN205027383U

    公开(公告)日:2016-02-10

    申请号:CN201520705091.9

    申请日:2015-09-11

    IPC分类号: G01D21/02

    摘要: 本实用新型公开了一种浮选液位与泡沫层厚度检测装置,包括方形支架,方形支架的一侧的中部设有导轨、下部固定有定位管、上部固定有仪表罩,导轨内装有导轨型标尺,仪表罩内设有激光传感器,方形支架的另一侧固定有超声波传感器,定位管的下端水平弯曲后固定有套管,套管内插有滑杆,滑杆的下端固定有浮球,滑杆的上端固定有反射盘,激光传感器的测量端口正对反射盘,定位管的上端固定有电磁阀,定位管下端水平弯曲的部位的下面正对所述浮球设有开孔。能有效地同时利用激光传感器、超声波传感器和浮球托盘来测量实际的液位高度和泡沫层厚度,结构简单、使用方便、性能可靠。

    一种压滤机用的振动卸饼装置

    公开(公告)号:CN203874528U

    公开(公告)日:2014-10-15

    申请号:CN201420155108.3

    申请日:2014-04-01

    IPC分类号: B01D25/34 B01D25/32

    摘要: 本实用新型公开了一种压滤机用的振动卸饼装置,包括滤板、滤布悬挂架、弹性体、水喷嘴、激振器、洗布水管、支撑座和滤布,所述支撑座通过螺栓或焊接的方式固定在所述滤板顶端;所述滤布悬挂架通过所述弹性体悬挂于所述支撑座上,所述激振器安装于所述滤布悬挂架的中央位置上,所述滤布挂在所述滤布悬挂架上的滤布挂钩上;所述洗布水管安装在所述支撑座的两侧,在所述洗布水管上安装有所述水喷嘴,且该水喷嘴的喷射方向与所述滤布平行。该装置通过在传统压滤机上加装动作执行机构,实现在传统设备上自动卸料和清洗,提高了机器的自动化水平。

    浮选的液位检测装置
    8.
    实用新型

    公开(公告)号:CN203502086U

    公开(公告)日:2014-03-26

    申请号:CN201320513811.2

    申请日:2013-08-21

    IPC分类号: G01F23/56 G01F23/292

    CPC分类号: B03D1/028

    摘要: 本实用新型公开了一种浮选的液位检测装置,属浮选检测领域,包括:支架、仪表座、激光液位计、仪表罩、定位管、滑杆、浮球、反射盘和隔离筒;其中,支架上端固定设置仪表座;仪表座上设置激光液位计,仪表座上设置罩住激光液位计的仪表罩;支架内设有供激光液位计的连接电缆通过的中空通道;支架下端与定位管上端连接;定位管下端设有两个悬臂;滑杆活动设置在两个悬臂上,滑杆底端设置浮球,滑杆顶端设置反射盘,反射盘的盘面与激光液位计垂直;隔离筒设置在浮球外。其支架、仪表座和定位管连接为一体结构,提高装置稳固性,并能方便调节浮球的最高和最低位置,使激光液位计远离隔离筒,避免矿浆产生蒸汽影响,提高了浮选液位的精确测量。