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公开(公告)号：CN104731100B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k‑1)＝e(k‑2)＝0，u(k)＝u(k‑1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN106086943A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610743207.7
申请日：2016-08-26
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
CPC分类号： Y02P10/234
摘要： 本发明公开了一种带有剔板补板及阴极板转运功能的锌片剥离系统，包括A列电解槽和B列电解槽，A列电解槽和B列电解槽分别对应A剥锌线和B剥锌线，还设有人工剥锌刷板线，A剥锌线与B剥锌线的结构相同，都包括预剥离设备、主剥离设备、刷板设备、剔板设备、补板设备、阴极板传输设备、阴极板间距调整设备、阴极板横移设备。解决了现有机械化剥锌机组不能与阴极板行车良好配合、无法实现阴极板行车整吊吊运剔出的不良板和整吊吊运合格阴极板的问题，同时提高剔板和补板的作业效率，并实现阴极板从剥锌线到刷板线的机械化传输，减少阴极板行车的工作负荷，提高剥锌生产效率，减轻人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN104731100A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k-1)＝e(k-2)＝0，u(k)＝u(k-1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN105478373B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610060322.4
申请日：2016-01-28
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于射线透射识别的矿石智能分选控制系统，包括联动及安全防护系统、三自由度气动分选系统、X射线透射数据采集系统和上位机控制系统，联动及安全防护系统对整个分选控制系统的动作进行联动检测和控制；三自由度气动分选系统由高速电磁阀、喷嘴、储气罐、空压机、过滤减压阀和三自由度自动调节控制装置组成；X射线透射数据采集系统包含X射线源、冷却装置、安全防护罩、透射能量检测传感器和信号处理系统；上位机控制系统由高性能工控机实现，并由PLC控制系统驱动高速电磁阀进行矿石分选。该系统能够有效解决现有磨前预选设备处理量小、分选精度差的问题。
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公开(公告)号：CN105478373A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610060322.4
申请日：2016-01-28
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
CPC分类号： B07C5/3416 , B07C5/02 , B07C5/365
摘要： 本发明公开了一种基于射线透射识别的矿石智能分选控制系统，包括联动及安全防护系统、三自由度气动分选系统、X射线透射数据采集系统和上位机控制系统，联动及安全防护系统对整个分选控制系统的动作进行联动检测和控制；三自由度气动分选系统由高速电磁阀、喷嘴、储气罐、空压机、过滤减压阀和三自由度自动调节控制装置组成；X射线透射数据采集系统包含X射线源、冷却装置、安全防护罩、透射能量检测传感器和信号处理系统；上位机控制系统由高性能工控机实现，并由PLC控制系统驱动高速电磁阀进行矿石分选。该系统能够有效解决现有磨前预选设备处理量小、分选精度差的问题。
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公开(公告)号：CN106086943B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610743207.7
申请日：2016-08-26
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
CPC分类号： Y02P10/234
摘要： 本发明公开了一种带有剔板补板及阴极板转运功能的锌片剥离系统，包括A列电解槽和B列电解槽，A列电解槽和B列电解槽分别对应A剥锌线和B剥锌线，还设有人工剥锌刷板线，A剥锌线与B剥锌线的结构相同，都包括预剥离设备、主剥离设备、刷板设备、剔板设备、补板设备、阴极板传输设备、阴极板间距调整设备、阴极板横移设备。解决了现有机械化剥锌机组不能与阴极板行车良好配合、无法实现阴极板行车整吊吊运剔出的不良板和整吊吊运合格阴极板的问题，同时提高剔板和补板的作业效率，并实现阴极板从剥锌线到刷板线的机械化传输，减少阴极板行车的工作负荷，提高剥锌生产效率，减轻人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN105381967B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510885795.3
申请日：2015-12-04
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种三自由度气动喷嘴装置与自动拣选机，包括两组上下移动机构、两组前后移动机构、喷嘴俯仰调节机构与喷嘴组件；两组上下移动机构设置于左右两侧，两组前后移动机构分别安装于上下移动机构的移动板件上，喷嘴组件位于中部左右两端通过喷嘴俯仰调节机构安装于前后移动机构的移动板件上。可以三个自由度调整喷嘴的方向，根据待分选物料的实际轨迹适时调整，从而有效解决喷嘴出气方向引起分选精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN105381967A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510885795.3
申请日：2015-12-04
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： B07C5/36
CPC分类号： B07C5/363
摘要： 本发明公开了一种三自由度气动喷嘴装置与自动拣选机，包括两组上下移动机构、两组前后移动机构、喷嘴俯仰调节机构与喷嘴组件；两组上下移动机构设置于左右两侧，两组前后移动机构分别安装于上下移动机构的移动板件上，喷嘴组件位于中部左右两端通过喷嘴俯仰调节机构安装于前后移动机构的移动板件上。可以三个自由度调整喷嘴的方向，根据待分选物料的实际轨迹适时调整，从而有效解决喷嘴出气方向引起分选精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN205262977U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520964078.5
申请日：2015-11-26
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： G01N21/84
摘要： 本实用新型公开了一种浮选泡沫图像采集装置，包括：外筒、位置标尺、法兰盘、带有若干格兰接头的第一顶盖、内筒、玻璃防护片、环形光源、支架、数码相机、电磁阀、电动风扇、不锈钢气源管路、端子排和带有若干格兰接头的第二顶盖。该图像采集装置通过设置可在外筒内滑动定位的内筒，并在具有防护作用的玻璃防护片和第二顶盖的内筒内设置数码相机、环形光源及其它电气部件，使得能够在较好防护的前提下，采集浮选泡沫的图像，该装置操作方便，可以完全替代人工观测浮选泡沫状态，且日常维护量低。
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公开(公告)号：CN205137027U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520931830.6
申请日：2015-11-19
申请人： 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： F16N7/38
摘要： 本实用新型公开了一种选矿装备用智能润滑系统，包括：加油泵经管道与润滑泵连接，润滑泵的出油口通过设有压力传感器的管道与润滑油路主管道连接；润滑油路主管道设有若干分支管道，每个分支管道上均设有过滤网，各分支管道连接一个分油箱，各分油箱之间通过润滑油路主管道形成并联结构；每个分油箱内均设有一个分布式控制器和连接分支管道的一组电磁给油器，分布式控制器与电磁给油器电气连接，电磁给油器设有润滑点连接接口；各分油箱内的分布式控制器均与主控装置通信连接，主控装置通过各分油箱的分布式控制器控制各分油箱所连接的润滑点的润滑量和润滑频率。该润滑系统操作方便，各润滑点的润滑互不关联，可实现对矿装备中的各润滑单智能润滑。
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