公开(公告)号：CN118864424A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411028358.5

申请日：2024-07-30

申请人： 华东交通大学

发明人： 赵宏宇 ,  王翔宇 ,  章露 ,  孙浚博 ,  苗守举 ,  吴飞 ,  汪军 ,  史伟翔

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/084

摘要： 本发明为基于RT‑DETR‑Sat的道路巡检机器人障碍检测方法及系统，所述检测方法包括以下步骤：获取道路巡检过程中巡检区域的道路图像，并对道路图像逐帧进行标注，将标注后的障碍物图像分为训练集和测试集；构建RT‑DETR‑Sat目标检测模型，RT‑DETR‑Sat目标检测模型包括主干网络ResNeSat、混合编码器和带有辅助预测头的解码器，图片输入主干网络ResNeSat中，获得多层不同尺度的特征图，利用混合编码器处理多尺度特征，将混合编码器的输出连接IoU感知查询选择，从中选择固定数量的特征作为解码器的初始目标查询，解码器生成边界框和置信度得分，最后将模型的输出转化为概率分布，得到最终的预测结果，用于道路巡检机器人障碍检测。其兼顾较高的实时性和较高的检测精度。