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公开(公告)号：CN109356962A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811427114.9
申请日：2018-11-27
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及减振领域，公开了一种多维磁负刚度机构及其构成的多维磁负刚度减振系统。该多维减振系统由正刚度机构、多维负刚度机构、浮动框架、被减振体和安装基座构成。其中，正刚度机构是传统的弹性元件，连接被减振体和安装基座，提供X向、Y向和Z向的支撑力和基本减振功能。多维负刚度机构由至少两个负刚度磁组构成，每个负刚度磁组可以提供一维或者二维的负刚度，通过至少两个负刚度磁组的串联，可以实现二维或者三维的负刚度效果，提升系统多个维度上的减振性能。本发明所提供的一种多维磁负刚度机构及由其构成的多维磁负刚度减振系统，利用多维磁负刚度机构，既实现了对被减振体的大承载力，又实现了多维高性能减振的功能。
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公开(公告)号：CN109356961B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811407688.X
申请日：2018-11-23
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种放大负刚度系数的机构及由其构成的超低频减振器，属于减振领域。该机构由至少一个负刚度单元和至少一个刚度系数绝对值更大的正刚度单元串联构成，二者的另外两端分别用于与被减振体和基座连接。至少一个这种负刚度放大机构，与至少一个刚度系数合适、起主支撑作用的正刚度单元并联，置于被减振体和基座之间，构成一个超低频减振器。上述负刚度放大机构可使负刚度单元的振动位移按相应的倍数放大，从而使负刚度单元产生、经负刚度放大机构传递的作用力按同等倍数放大，负刚度放大机构与其中的负刚度单元相比，负刚度系数也按同等倍数放大。本发明可以较小的尺寸、重量和成本实现较高的负刚度系数和超低频减振。
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公开(公告)号：CN104972459B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510393363.0
申请日：2015-07-07
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/08 , G01N21/88 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。
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公开(公告)号：CN109356962B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811427114.9
申请日：2018-11-27
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及减振领域，公开了一种多维磁负刚度机构及其构成的多维磁负刚度减振系统。该多维减振系统由正刚度机构、多维负刚度机构、浮动框架、被减振体和安装基座构成。其中，正刚度机构是传统的弹性元件，连接被减振体和安装基座，提供X向、Y向和Z向的支撑力和基本减振功能。多维负刚度机构由至少两个负刚度磁组构成，每个负刚度磁组可以提供一维或者二维的负刚度，通过至少两个负刚度磁组的串联，可以实现二维或者三维的负刚度效果，提升系统多个维度上的减振性能。本发明所提供的一种多维磁负刚度机构及由其构成的多维磁负刚度减振系统，利用多维磁负刚度机构，既实现了对被减振体的大承载力，又实现了多维高性能减振的功能。
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公开(公告)号：CN109356961A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811407688.X
申请日：2018-11-23
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种放大负刚度系数的机构及由其构成的超低频减振器，属于减振领域。该机构由至少一个负刚度单元和至少一个刚度系数绝对值更大的正刚度单元串联构成，二者的另外两端分别用于与被减振体和基座连接。至少一个这种负刚度放大机构，与至少一个刚度系数合适、起主支撑作用的正刚度单元并联，置于被减振体和基座之间，构成一个超低频减振器。上述负刚度放大机构可使负刚度单元的振动位移按相应的倍数放大，从而使负刚度单元产生、经负刚度放大机构传递的作用力按同等倍数放大，负刚度放大机构与其中的负刚度单元相比，负刚度系数也按同等倍数放大。本发明可以较小的尺寸、重量和成本实现较高的负刚度系数和超低频减振。
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公开(公告)号：CN104972459A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510393363.0
申请日：2015-07-07
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/08 , G01N21/88 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。
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