公开(公告)号：CN107230227A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710408118.1

申请日：2017-06-02

申请人： 华中科技大学无锡研究院

发明人： 张旭 ,  沈毅君 ,  朱利民

IPC分类号： G06T7/60 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开一种基于切线法的椭圆构像偏差估计方法，包括如下步骤：S101、构造圆平面与像平面的公垂面与旋转轴；S102、获取所述公垂面绕所述旋转轴的两个极限旋转角及其对应的圆上两点；S103、根据所述圆上两点计算出椭圆的两切点，所述两切点的中点为椭圆中心，计算所述椭圆中心与圆心在像平面上的投影之差即椭圆构像偏差。本发明优点如下：一、仅使用世界坐标系与摄像机坐标系，避免了涉及多个坐标系之间的坐标转换，提高了方法的简洁性与精确性。二、计算的速度与精度取决于旋转角度函数的极值计算速度与精度，根据实际应用场合的不同，可以通过调整函数极值的计算方法满足不同的精度、速度要求。

公开(公告)号：CN104972459B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510393363.0

申请日：2015-07-07

申请人： 华中科技大学

发明人： 尹周平 ,  朱晓辉 ,  赵瓮祥 ,  沈毅君 ,  戴鹏辉 ,  江佳俊 ,  沈富强 ,  洪超 ,  韩克平 ,  洪金华 ,  阮惠恒

IPC分类号： B25J9/08 ,  G01N21/88 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。

公开(公告)号：CN107240077A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201710408105.4

申请日：2017-06-02

申请人： 华中科技大学无锡研究院

发明人： 沈毅君 ,  张旭 ,  朱利民

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G01B11/00

摘要： 本发明公开一种基于椭圆构像偏差迭代矫正的视觉测量方法，该方法利用迭代实现了基于偏心差矫正的位姿估计，可以与单目相机标定、双目相机标定、位姿测量等应用结合，实现高精度的视觉测量；可以计算任意位置的圆形标志的偏心误差，因此对于具体测量应用中圆形标志的位置没有限制；通过调整迭代终止条件可以获得不同精度和速度要求的位姿估计结果。

公开(公告)号：CN104972459A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510393363.0

申请日：2015-07-07

申请人： 华中科技大学

发明人： 尹周平 ,  朱晓辉 ,  赵瓮祥 ,  沈毅君 ,  戴鹏辉 ,  江佳俊 ,  沈富强 ,  洪超 ,  韩克平 ,  洪金华 ,  阮惠恒

IPC分类号： B25J9/08 ,  G01N21/88 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种吸附攀爬式桥梁裂缝检测机器人，包括膝关节模块、相机模块和两踝关节模块，其中，膝关节模块包括舵机A和两连接件；每个踝关节模块分别固定安装在膝关节模块的一连接件上，并且每个踝关节模块均包括踝关节支架和安装在踝关节支架上的驱动单元和吸盘模块；所述吸盘模块包括吸盘、吸盘转轴和真空泵单元，真空泵单元固定安装在所述第一支架上；所述相机模块为一个以上，所述相机模块可转动安装在踝关节支架上，其用于拍摄桥底面的缺陷。本发明的两踝关节模块不但可以正常的翻转，也可以在平行于桥底面的平面内旋转，可以实现行走、越障和转向的功能，检测方便。

公开(公告)号：CN107240077B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201710408105.4

申请日：2017-06-02

申请人： 华中科技大学无锡研究院

发明人： 沈毅君 ,  张旭 ,  朱利民

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G01B11/00

摘要： 本发明公开一种基于椭圆构像偏差迭代矫正的视觉测量方法，该方法利用迭代实现了基于偏心差矫正的位姿估计，可以与单目相机标定、双目相机标定、位姿测量等应用结合，实现高精度的视觉测量；可以计算任意位置的圆形标志的偏心误差，因此对于具体测量应用中圆形标志的位置没有限制；通过调整迭代终止条件可以获得不同精度和速度要求的位姿估计结果。

公开(公告)号：CN107230227B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201710408118.1

申请日：2017-06-02

申请人： 华中科技大学无锡研究院

发明人： 张旭 ,  沈毅君 ,  朱利民

IPC分类号： G06T7/60 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开一种基于切线法的椭圆构像偏差估计方法，包括如下步骤：S101、构造圆平面与像平面的公垂面与旋转轴；S102、获取所述公垂面绕所述旋转轴的两个极限旋转角及其对应的圆上两点；S103、根据所述圆上两点计算出椭圆的两切点，所述两切点的中点为椭圆中心，计算所述椭圆中心与圆心在像平面上的投影之差即椭圆构像偏差。本发明优点如下：一、仅使用世界坐标系与摄像机坐标系，避免了涉及多个坐标系之间的坐标转换，提高了方法的简洁性与精确性。二、计算的速度与精度取决于旋转角度函数的极值计算速度与精度，根据实际应用场合的不同，可以通过调整函数极值的计算方法满足不同的精度、速度要求。

公开(公告)号：CN205394043U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620183498.4

申请日：2016-03-10

申请人： 华中科技大学

发明人： 沈毅君 ,  赵欢 ,  林阳 ,  张永红 ,  丁汉

IPC分类号： B23Q3/00

摘要： 一种四自由度铣削夹具，属于铣削加工夹具，解决现有铣削加工夹具缺少调整自由度的问题。本实用新型由自下而上依次连接的垂直调整组件、水平调整组件、旋转调整组件、俯仰调整组件和工件夹紧组件组成。本实用新型组件化、整体结构紧凑、功能明确、调整范围大，可通过垂直、水平、旋转、俯仰四个方向的调整，使得铣削工件相对于机器人处于刚性最佳的位置和姿态，适用于大工件的机器人铣削加工。