公开(公告)号：CN109157381B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201810820217.5

申请日：2018-07-24

申请人： 华中科技大学

发明人： 黄剑 ,  晏世豪 ,  熊蔡华 ,  杨朝辉 ,  晏箐阳 ,  张望

IPC分类号： A61H3/04

摘要： 本发明公开了一种扶手式智能跌倒防护助行康复机器人，包括机械本体和控制设备，控制设备包括：差速运动控制器、重心调整控制器和跟随控制器；差速运动控制器控制机器人实现两轮差速运动；重心调整控制器当机器人由于外力作用存在倾覆趋势时调整机器人的重心位置从而阻止机器人的倾覆趋势；跟随控制器控制机器人仅在用户行走方向的侧面跟随其前进，并根据不同的需求场景做出相应的动作，减少用户对辅助医疗器械的依赖。本发明可以实现检测和判断使用者的状态和位置，跟随使用者提供半接触支持作用，使用者跌倒时机器人运动到合适的位置和方位方便使用者搀扶，同时机器人可通过重心调整控制器阻止自身的倾覆趋势，保证机器人的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN109157381A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810820217.5

申请日：2018-07-24

申请人： 华中科技大学

发明人： 黄剑 ,  晏世豪 ,  熊蔡华 ,  杨朝辉 ,  晏箐阳 ,  张望

IPC分类号： A61H3/04

CPC分类号： A61H3/04 ,  A61H2003/046 ,  A61H2230/625

摘要： 本发明公开了一种扶手式智能跌倒防护助行康复机器人，包括机械本体和控制设备，控制设备包括：差速运动控制器、重心调整控制器和跟随控制器；差速运动控制器控制机器人实现两轮差速运动；重心调整控制器当机器人由于外力作用存在倾覆趋势时调整机器人的重心位置从而阻止机器人的倾覆趋势；跟随控制器控制机器人仅在用户行走方向的侧面跟随其前进，并根据不同的需求场景做出相应的动作，减少用户对辅助医疗器械的依赖。本发明可以实现检测和判断使用者的状态和位置，跟随使用者提供半接触支持作用，使用者跌倒时机器人运动到合适的位置和方位方便使用者搀扶，同时机器人可通过重心调整控制器阻止自身的倾覆趋势，保证机器人的稳定性和安全性。