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公开(公告)号：CN118692232A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410716340.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆的信号配时方案确定方法、系统、设备与介质，涉及智能交通技术领域，包括步骤：采集道路交叉口的视频数据；通过多目标追踪算法获取视频数据中的车辆轨迹数据；对车辆轨迹数据进行聚类处理，识别车辆行驶方向，利用所得行驶方向类别为车辆轨迹数据添加不同行驶方向标签；结合特征点在不同行驶方向时间维度上的分布特性，对同车流方向的启动点时刻和停止点时刻分布取均值，获得该车流方向的启动时刻确定信号配时方案。本发明高效地从交叉口视频中提取车辆轨迹数据，并实现对信号配时方案的准确检测，为交通管理提供重要支持。
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公开(公告)号：CN118113045B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410236791.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能网联环境下自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车队的最优稳定控制方法及系统，本发明首先用阿依捷尔曼法对车辆跟驰模型中的非线性项在合理区间内进行过原点线性化，再将其代入原跟驰模型中并转化成系统状态方程形式，然后利用Lyapunov第二方法构建Lyapunov函数分析车队的稳定性，得到满足稳定性要求的跟驰模型的非线性项取值范围。其次，利用LQR控制方法，以系统的状态向量和控制向量的能量泛函作指标，用极小值原理在容许控制域中确定控制向量，证明可取Riccati方程的解作为Lyapunov函数的二次型，根据系统状态的线性反馈解对车队实现最优稳定控制。
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公开(公告)号：CN118113045A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410236791.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能网联环境下自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车队的最优稳定控制方法及系统，本发明首先用阿依捷尔曼法对车辆跟驰模型中的非线性项在合理区间内进行过原点线性化，再将其代入原跟驰模型中并转化成系统状态方程形式，然后利用Lyapunov第二方法构建Lyapunov函数分析车队的稳定性，得到满足稳定性要求的跟驰模型的非线性项取值范围。其次，利用LQR控制方法，以系统的状态向量和控制向量的能量泛函作指标，用极小值原理在容许控制域中确定控制向量，证明可取Riccati方程的解作为Lyapunov函数的二次型，根据系统状态的线性反馈解对车队实现最优稳定控制。
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