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公开(公告)号：CN118938681A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411121830.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反作用控制系统的滑翔高速飞行器预设性能优化控制方法，属于滑翔高速飞行器姿态控制领域，该方法面向带有反作用控制系统的高速飞行器，根据其姿态二阶动力学系统构建了等价约束的增量式模型，在保障跟踪性能约束的同时，减少对气动模型的精度依赖。在增量式建模的基础上，设计了基于事件触发的反作用控制系统，事件触发条件与性能约束和控制代价相关，从而通过反作用控制系统进行适当时机的补偿。最后，同时考虑估计误差、输入代价和约束条件，基于自适应动态规划方法构建单评价网络的自适应优化控制，从而实现高速飞行器滑翔姿态的最优控制。
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公开(公告)号：CN119045326A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411121912.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法，属于高速飞行器姿态控制领域，该方法所设计的复合控制器包括稳态控制器与动态控制器两部分。首先，基于标称模型设计二阶跟踪微分器与神经网络扰动观测器，分别用于获取微分指令和补偿不确定扰动；然后，根据跟踪误差及其导数构建滑模面，设计稳态控制器保障姿态系统的平衡稳定性；最后，基于动作依赖的自适应动态规划方法设计动态控制器，该控制器由动作网络和评价网络构成，用于近似哈密尔顿方程的最优解，能够保障系统能够快速跟踪动态指令并在线自适应地优化神经网络控制器参数，有效提升姿态系统的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116520877B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310389346.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
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公开(公告)号：CN116520877A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310389346.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
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